lisp用entmake生产圆柱体_CODESYS在智能生产线中的应用案例：机器人分拣线 Picker Line的仿真调试...

CODESYS 可以在单个运动控制器上实现整个分拣线(Picker Line)的仿真，集成的离线模拟调试功能可以缩短现场调试时间以及提高分拣效率。在对消费品尤其是食品行业的消费品进行包装时，一条生产线上通常需要多个机器人协调工作来提高生产效率。如果一条生产流水线上有多个机器人协调工作，这就是一条典型的“分拣线”(Picker Line)。分拣线的主要功能是选取符合要求的产品，其重点是控制各种不同产品的流向。生产商要求每分钟给包装设备输送不低于1160个产品，由于提供的机器人可以同时抓放2个产品，因此每分钟至少需要进行580次抓取和放置动作。VELTRU公司与包装设备制造商合作共同作为系统供应商，为工厂客户提供了一条配置5个分拣机器人的逆流生产线，因此，每个机器人每分钟只需完成116次抓放动作。在逆流生产线中，产品的传送方向和包装袋的传输方向是相反的。第一个位置的机器人不断地进行抓放工作，目标是把所有包装袋装满产品。最后一个位置的机器人负责拿走剩余的产品，总之，所有的包装袋不能空。当然，此类生产线的调试难度非常大，只有交付时才能确定最终的实际生产效率。但是一旦投入试生产，如果未能达到目标效率，此时调试和交付压力是非常大的。VELTRU在C10 Robot控制器和L10 Line控制器上提供了可视化功能，集成的CODESYS可视化除了可以访问控制数据，还可以创建动态流程界面。VELTRU基于这些性能，开发了对整条生产线的仿真功能。可以通过仿真后的结果，优化应用程序、优化实际生产线的安装、模拟所有的硬件设备以及在软件上模拟整个生产流程。这样就可以以最小的成本来缩短优化周期、排除潜在故障问题，最终可以实现流水线生产效率的最大化。 CODESYS Depictor在该生产线的仿真实现中扮演了举足轻重的角色。

CODESYS 可视化基于IEC 61131-3标准的CODESYS开发系统中包含了集成化的可视化编辑器，可以在PLC 开发系统中直接创建显示在目标设备，PC或Web 浏览器上的专业可视化界面。在过去十年中，CODESYS可视化已经在全球数以千计的工业机器和应用开发中得到证明。

CODESYS Depictor是CODESYS的一个附加产品，它可以直接在上位的CODESYS开发系统中描绘和实时 反映整个工厂加工过程的三维场景。这些三维仿真场景可以有效地帮助开发人员直观地了解生产过程中各个部分的 功能及相互的关系。此外，它也是作演示时的有力的工具。 

CODESYS Depictor包含以下特点：

1.可以实现对设备加工过程的动画模拟。

2.通过“姿态”创建场景，来描述指定的3D元件的位置和方向。

3.包含丰富的3D元件库，如框、剖面、圆柱体等。

4.可以导入复杂的三维元素。

5.导入文件格式包括：dae(3D交互文件)，3ds(场景描述文件)和obj(标准3D模型文件)。

6.仿真的3D场景在CODESYS开发系统中创建并显示。

CODESYS Depictor典型用例包括：

1.您可以使用CODESYS Depictor来模拟整个机械加工过程，并通过研究实现对整个过程的优化。

2.您可以使用CODESYS Depictor在项目规划或销售会议中来形象直观地展示您的产品。 

3.CODESYS Depictor也是用在教学或培训工作中的有力的演示工具。

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CODESYS 软件工具包是一款基于先进的NET架构和IEC61131-3国际编程标准的、面向工业4.0及物联网应用的软件开发平台。CODESYS软件开发平台的独特优势是用户使用此单一软件工具套件就可以实现一个完整的工业自动化解决方案，即在CODESYS软件平台下可以实现：逻辑控制(PLC)、运动控制(Motion Control)及CNC控制、人机界面(HMI)、基于Web Service的网络可视化编程和远程监控、冗余控制(Redundancy)和安全控制(Safety)、以及项目开发与工程协同管理等多个目标和需求。

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