三种计算机控制系统是,计算机控制系统3

计算机控制系统3

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19.90 积分

第三章 计算机控制系统数学基础q 3.1 差分方程 q 3.2 z变换 q 3.3 逆z变换 q 3.4 脉冲传递函数 3.1 差分方程 在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。 q 差分方程的一般概念 q 差分方程的求解 1. 差分方程的一般概念 一般情况下，线性常系数差分方程的输入r为一序列，用 r=r(k)={r(0),r(1),r(2),…} 来表示；输出y也是一序列，用 y=y(k)={y(0),y(1),y(2),…}来表示。则系统的输入与输出之间可以用线性常系数差分方程来描述，即 n n y(k ? n) ? ??a j y(k ? n ? j) ? ?b j r(k ? n ? j) j?1 j?0其中，aj，bj是由系统物理参数确定的常数。 2. 差分方程的求解ü 差分方程的经典解法 例3.1 差分方程的经典解法与微分方程的解法类似。其全解包括对应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解。ü 差分方程的迭代解法 例3.2 如果已知系统的差分方程和输入值序列，则在给定输出值序列的初始值之后，就可以利用迭代方法计算出任何时刻的输出值。 原理：根据初始条件(边界条件)，逐步递推计算出后面各时刻的输出，即由前一时刻的已知结果，递推出后一时刻的待求值。 3.2 z变换q z变换的定义 q z变换的性质和定理ü 用z变换法解线性常系数差分方程 例3.3 采用z变换法解线性常系数差分方程和利用拉氏变换法解微分方程相类似。解的过程是先将差分方程经z变换后成为z的代数方程，然后求出未知序列的z表达式Y(z)，最后查z变换表或用其他方法求得y(k)。 1. z变换的定义 在拉氏变换中引入新复变量 z ? eTs从而有 ? ? * Ts ?k ?k F (s) | 1 ? F(z) ? f (kT )(e ) ? f (kT )z s? ln z ? ? T k ?0 k ?0F(z)称为离散时间函数f*(z)的z变换。z变换实际是一个无穷级数形式，它必须是收敛的。就是说，极限 N lim f (kT )z ?k N ?? ? k ?0存在时， f*(z)的z变换才存在。 2. z变换的性质和定理线性性质 Z[?1 f1 (t) ?? 2 f 2 (t)] ? ?1F1 (z) ?? 2 F2 (z) k z求和定理 Z[? f ( j)] ? Z[ f (k)] j?0 z ?1 k ?1 1 Z[? f ( j)] ? Z[ f (k)] j?0 z ?1 n?1平移定理 Z[ f (t ? nT) ? z n F(z) ? ? z n? j f ( j) j?0 Z[ f (t ? nT )] ? z ?n F(z)初值定理 f (0) ? lim F(z) z?? z变换的性质和定理 z ?1终值定理 lim f (t) ? lim( )F(z) ? lim(1? z ?1 )F(z) t?? z?1 z z?1 dF (z)z变换的微分 Z[tf (t)] ? ?Tz dz f (t) ? F(z) f (t)z变换的积分 Z[ ] ? dz ? lim t ?0 Tz t?0 t 1比例尺变化 Z( f (at) ? F(z a ) ? k卷积定理 设 f1(kT )? f2 (kT ) ? ? f1(nT ) f2[(k ? n)T ] n?0 k 则 F1 (z)F2 (z) ? ?{? f1 (nT ) f 2 [(k ? n)T ]} n?0 3.3 逆z变换 所谓逆z变换，是已知z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)的过程。常用的z反变换法有如下三种：部分分式展开法；幂级数展开法(长除法)；留数计算法。 q 部分分式展开法 q 幂级数展开法(长除法) q 留数计算法 1. 部分分式展开法 部分分式展开法又称查表法，其基本思想是根据已知的F(z)，通过查z变换表找出相应的 f(kT)。然而z变换表的内容有限，需要把F(z)展开成部分分式以便查表。 具体方法和求拉氏变换的部分分式展开法类似，分为特征方程无重根和有重根两种情况。 例3.4例3.5 2. 幂级数展开法 由z变换的定义 ? ? ? ? ?F(z) ? ?f (kT)z k ? f (0)? f (T)z 1 ? f (2T)z 2 ??? f (kT)z k ?? k?0 可以看出序列 f(kT)值是上述幂级数中z-k的系数，对于用有理函数表示的z变换，可以直接用分母去除分子，得到幂级数的展开形式，如果级数是收敛的，则级数中z-k的系数就是 f(kT) 的值。在用长除法求系数时，F(z)的分子和分母都必须写成z-1的升幂形式。例3.6 3. 留数计算法 实际遇到的z变换式F(z)，除了有理分式外，也可能有超越函数，此时用留数法求z反变换比较合适。当然，这种方法对有理分式也适用。 设已知z变换函数F(z)，则可证明F(z)的z反变换f(kT)值，可由下式计算 m f (kT ) ? Re s[F(z)z k ?1 ] ? z? pi i?1即f(kT)等于的全部极点的留数之和。 例3.7 3.4 脉冲传递函数q 1. 脉冲传递函数的定义 q 2. 脉冲传递函数的求法 q 3. 脉冲传递函数与差分方程 q 4. 开环脉冲传递函数 q 5. 闭环脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z变换和输入采样函数z变换之比。设开环离散系统如图 3.3 所示，系统输入信号为r(t)，采样后r*(t)的z变换函数为R(z)。经虚设的采样开关后得到输出采样函数y*(t)及其z变换Y(z)。则根据定义得线性定常离散系统脉冲传递函数 ? ? y(kT )z ?k Y (z) k ?0 G(z) ? ? ? R(z) ? ? r(kT )z k k ?0 图3.3 开环离散系统 2. 脉冲传递函数的求法 脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 ? G(z) ? ? g(kT)z ?k k ?0 当系统的传递函数G(s)已知时，可按下列步骤求取脉冲传递函数G(z) ü 用逆拉氏变换求脉冲过渡函数g(t)=L-1[G(s)] ü 将g(t)按采样周期离散化得g(kT) ü 根据上式求得脉冲传递函数G(z) 3. 脉冲传递函数与差分方程 根据z变换及z反变换的性质，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。典型的线性离散系统的差分方程可以写成 n n y(k) ??bjr(k ? j)??aj y(k ? j) j?0 j?1在系统初始条件为零的情况下，对上式求z变换 n n ?j ?j Y(z) ??bj R(z)z ??ajY(z)z j?0 j?1系统的脉冲传递函数为 n ? j ?bj z例3.8 Y(z) j?0 G(z) ? ? n例3.9 R(z) ? j 1??aj z j?1 4. 开环脉冲传递函数q 串联环节之间有采样开关情况 q 串联环节之间无采样开关 关 键 词： 计算机控制系统3 ppt、pptx格式 免费阅读 下载 天天文库

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