控制系统伯德图、带宽及动态响应的关联性

控制系统伯德图

伯德图可分为幅值图和相位图，它们都是以频率为横坐标的，说明系统的幅值和相位由输入信号的幅值和相位决定。在任一w1频率下，系统幅值a大于0。换句话说就是当输入信号频率为w1时，系统对输入信号的增益为a（输出信号幅值）。
相位P可正可负：
若P>0,表示输出信号超前输入信号P相位；
若P<0,表示输出信号滞后输入信号P相位；
G = 1/(s+2)的伯德图

输入的测试信号是幅值为1，频率为0.395HZ的正弦波，从伯德图的幅值图可知，系统对输入信号的增益为0.395，与示波器黄色曲线的第二第三个峰值一致（第一个峰值不一致是因为涉及到了系统的瞬态响应），而且其波峰相对于蓝色曲线波峰明显滞后了一个相位，应该是37.8°（没测）。

由上引出伯德图与动态响应的关系，观察输出信号的第一个波峰峰值为0.4091，与系统增益0.395不一致，原因是系统还没有进入稳态过程。那么，先分析系统的动态响应过程：
将正弦信号R(s)与传递函数G(s)进行拉式变换，则该信号在S域上的系统响应为C(s)=R(s)*G(s),再将C(s)进行拉式反变换得到函数c(t)，是一个关于时间t的响应函数，同时用这个时域上的响应函数可以完美复原黄色的输出信号曲线。如要计算系统的稳态误差，则有e(t)=r(t)-c(t),t—>inf。

注：
系统的截止频率wc是系统的幅频特性曲线过0dB处所对应的频率,它直接关系到系统的动态性能，其相角裕度y=180°+角（开环传函(jwc)）表示对于闭环稳定系统系统而言，系统开环相频特性再滞后y°，则系统会处于临界稳定状态。

设相频曲线穿越-180°时的频率为穿越频率wx，幅值裕度h = 1/|开环传函（jwx)|,表示对于闭环稳定系统而言，系统开环幅频特性再增大h倍，系统将处于临界稳定状态。

当然，由上面两张图，我们还可以引出一个叫做带宽的概念，带宽表示的是一段频率范围，表示在[0,w]的频率范围内，闭环系统对输入的增益>0.707(-3dB)（控制系统设计中都是这么规定的）。

如果输入信号是直流信号，那么系统带宽的大小对于输出信号响应速度有什么影响？
首先明确的是，直流信号的频率为0，那么增益可由伯德图去判断，其增益为0.5。

如示波器所示，黄色曲线10/(s+20),该系统的响应大于1/(s+2),从伯德图中可以看出，10/(s+20)的增益频带更大，系统响应更快，当然也可以用拉式反变换的方法计算系统的时间响应函数去比较。因此可以得出以下结论，**系统带宽越大，对输入信号的响应越快。**但是带宽增大的同时，也抬升了系统的剪切频率（增大了剪切频率），系统相位稳定裕度减小，在中间的频率段位，同一频率下，相位滞后小于低带宽的。