matlab仿真实例100题_输入-输出反馈线性化(Feedback linearization)控制算法Matlab仿真实例...

最新推荐文章于 2024-05-20 22:33:00 发布

SydneyStella

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反馈线性化(Feedback linearization)可能是大部分人接触非线性控制之后学习的第一种控制方法，个人认为主要优点有两点：一，它的理解和实现都相对简单，二，它能让非线性系统的转换为线性系统，这样接下来，就可以直接套用线性系统中已有的控制方法；但同时，它的缺点也是明显的：如对于relative degree低于状态维度的系统，线性化后可能有internal dynamics，需要单独分...

摘要由CSDN通过智能技术生成

虽然如此，反馈线性化还是有价值的，并且，它的思想在其他的非线性控制中（如滑模控制、自适应控制）也有体现。本文将首先介绍输入输出反馈线性化（Input-output linearization）的基本原理，随后给出几个例子，简单地演示了如何将反馈线性化和传统的线性控制器（如LQG）结合使用，以及如何通过解耦MIMO系统，实现消除unstable internal dynamic，实现反馈线性化。

给出了用到的Matlabsimulink仿真模型和代码。

本文目录

基本原理
单输入-单输出系统(SISO)
- 例子
- 仿真
- plant部分
- controller部分
问题
- 解决办法
- Simulink中的求导模块的一些反思
MIMO

基本原理

单输入-单输出系统(SISO)

$equation?tex=%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+%5Cdot%7BX%7D%3Df%28X%29%2Bg%28X%29+u+%5C%5C+y%3Dh%28X%29+%5Cend%7Barray%7D$

其中

$equation?tex=X%5Cin+R%5E%7Bn%7D%2C+u%5Cin+R%2C+y+%5Cin+R$ ,这里

$equation?tex=X$ 大写是因为系统虽然是SISO，但可以有多个状态参数

1、对
$equation?tex=y+$ 求导

$equation?tex=m$ 次，直到

$equation?tex=y%5E%7B%28m%29%7D$ 的表达式出现

$equation?tex=u$ ，注意是

$equation?tex=u$ 的本体，不是

$equation?tex=%5Cdot%7Bu%7D$ 或者

$equation?tex=%5Cint%7Bu%7D$ 或者其他微分形式
2、此时
$equation?tex=y%5E%7B%28m%29%7D$ 可以写成

$equation?tex=y%5E%7B%28m%29%7D%3Df%27%28X%29%2Bg%27%28X%29u$

其中的

$equation?tex=f%27%28X%29%E3%80%81g%27%28X%29$ 就是求导

$equation?tex=m+$ 次累积出来的那些杂项。

3、令
$equation?tex=u%3D%5Cfrac%7B1%7D%7Bg%27%28X%29%7D%28-f%27%28X%29%2Bv%29$ ，此时系统被转换为

$equation?tex=y%5E%7B%28m%29%7D%3Dv$ ，系统也可以写成：

$equation?tex=%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+%5Cdot%7By%7D%5C%5C+%5Cddot%7By%7D%5C%5C+%5Cvdots%5C%5C+y%5E%7B%28m%29%7D+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5D%3D%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+0%261%260%26%5Ccdots%260%5C%5C+0%260%261%260%260%5C%5C+%5Cvdots%26%5Cvdots%26%5Cvdots%26%5Cvdots%260%5C%5C+0%260%26%5Ccdots%260%260+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5D%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+y%5C%5C+%5Cdot%7By%7D%5C%5C+%5Cvdots%5C%5C+y%5E%7B%28m-1%29%7D+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5D%2B%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7Bl%7D+0%5C%5C+0%5C%5C+%5Cvdots%5C%5C+1+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5Dv+%5Ctag%7B1%7D$

4、针对这个线性系统设计控制率

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SydneyStella

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反馈线性化(Feedback linearization)可能是大部分人接触非线性控制之后学习的第一种控制方法，个人认为主要优点有两点：一，它的理解和实现都相对简单，二，它能让非线性系统的转换为线性系统，这样接下来，就可以直接套用线性系统中已有的控制方法；但同时，它的缺点也是明显的：如对于relative degree低于状态维度的系统，线性化后可能有internal dynamics，需要单独分...
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