vins中imu融合_SLAM 传感器融合算法面试问题与概念理解（四）

       
本文转载自：知乎专栏 作者：Datong BAO 原文地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/261109469 本文已经过原文作者授权转载，禁止二次转载。        

       1、RANSAC算法原理        

       答：RANSAC算法在slam中主要用于剔除误匹配。其目的是找到最优的单应矩阵  使得满足该矩阵的数据点个数最多，通常令  =1来归一化矩阵。之前在SLAM 传感器融合算法面试问题与概念理解(一)中 说过Homography、Essential和Fundamental Matrix他们三者，其功用主要是用于描述两帧之间的位姿关系，那RANSAC算法的初衷也就很好理解了，就是找到最合适的两帧之间位姿关系，基于此关系，误匹配的点必然不合符。       

       由于单应矩阵有8个未知参数，至少需要8个线性方程求解，对应到点位置信息上，一组点对可以列出两个方程，则至少包含4组匹配点对。对应的关系如下：       

           

       用于判断一个点是否误匹配是使用公式：       

       若该值大于阈值则代表误匹配，基于上面的