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本帖最后由 HelloEE 于 2019-11-25 17:15 编辑
8 E9 J7 _8 ?! v7 M9 f0 C5 Q' b" g6 J: M7 f. N" {
PID控制是闭环控制的一种经典算法。反馈信号取自系统的输出端。当输出量偏离所要求给定的值时,反馈信号成比例变化。
在输入端,给定信号与反馈信号相比较,存在一个偏差值。对于该偏差值,经过P、I、D调节,执行单元改变输出信号,迅速、准确地消除系统的偏差,恢复到给定值,振荡和误差都比较小。
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2019-11-25 17:01 上传
在这里我们以:
3 H6 I1 p8 D$ m
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2019-11-25 17:01 上传
为控制对象。G(s)为该控制对象的传递函数,在信号与系统中也可以叫系统函数。
然后z变换离散化,经z变换后的离散化对象为: