利用matlab实现pid控制,利用Matlab实现PID控制仿真

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%PID Controller

clear, clc, close all;

ts=0.001; %采样时间=0.001s

sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); %建立被控对象传递函数

dsys=c2d(sys,ts,‘z‘); %把传递函数离散化

[num,den]=tfdata(dsys,‘v‘); % 离散化后提取分子、分母

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; %输入向量 的初始状态

y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; %输出的初始状态

x=[0,0,0]‘; %PID的3个参数Kp Ki Kd组成的数组

error_1=0; %初始误差

S=input(‘请选择输入信号的形式：1 阶跃信号 2 方波信号 3 正弦信号\n‘);

for k=1:1:500

time(k)=k*ts; % 仿真时间500ms

if S==1

kp=1.50;ki=0.01;kd=0.01;

yd(k)=1; % 指令为阶跃信号

elseif S==2

kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001;

yd(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); % 指令为方波信号

elseif S==3

kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01; % 指令为正弦信号

yd(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts);