ros 消息队列与缓冲区_使用Roboware编写ROS程序

使用Roboware编写ROS程序

1.编写ROS cpp

将在roboware中的工作区，新建功能包后，进行c++文件的编写。

创建cpp文件时，右键SRC，点击新建cpp文件，然后点击加入可执行程序，则IDE将会自动为我们编写好cmakelist文件。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //定义节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //定义一个publisher变量  发布名为 chatter 的topic 消息类型为std_msgs::String  消息名为message
    //advertise<msgs_type>("topic_name",num)
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count;
    while(ros::ok())
    {
    
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "Hello world!" << count;
        msg.data=ss.str();
        chatter_pub.publish