kuka机器人齿轮箱油_机器人在低温环境工况下出现这些问题，你怎么解决？

最新推荐文章于 2021-03-17 14:00:47 发布

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文章标签： kuka机器人齿轮箱油

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低温导致工业机器人轴过电流怎么办？

工业机器人作为一个复杂的综合系统，由于受到其他相关工业的制约，经历了从困难到灵活应用的转变。是国内外应用广泛的智能化设备，为汽车制造业的点焊、搬运、涂胶、弧焊及辊边工艺做出了杰出贡献。冬季到来，我们对机器人在低温环境工况下出现的情况进行了总结。

存在的问题

在未开启车间空调，环境温度低于10℃左右时，部分工业机器人在焊接、搬运和辊边等过程中，出现与外界设备发生碰撞、关节负荷过高或某轴过电流、偏离机器人运行轨迹等问题，在机器人手动运行回到原位后，通过操作降低机器人自动运行速度后恢复生产，机器人故障现象消失。以下将对上述问题进行论述。

ABB机器人

在焊装车间冬季初期，尤其在上午生产线体启动期间，ABB机器人出现“关节负荷过高”及“动作监控”报警较为频繁，机器人关节ROB_X(X代表机器人关节轴，ROB1_2为机器人1的第二关节轴)实际转矩过高，可能为负荷数据错误、加速度过高、外部过程力度过大、低温或硬件故障。经技术人员进行现场状态确认，机器人未与设备和工件等物体发生碰撞，排除由于卡滞和碰撞造成的转矩或负荷过高。机器人动作监控被触发，机器人机械单元的移动被立即中断。

KUKA机器人

同样在车间入冬初期，车间空调未开启，车间环境温度低于10℃以下，尤其在上午线体开启期间，KUKA机器人频繁报“超过最大滞后误差(X)”

这些问题这样解决

温度

在温度较低的环境中工作会造成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电动机转矩来克服阻力。由此原因，一个轴(或者多个轴)的电动机电流会达到最大值。同时温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。

(1)ABB工业机器人温度特性本体储存温度为-25～55℃，在存储时间低于24h的情况下能够承受的最高温度为70℃，机器人本体在常温下能够承受的最大湿度为95%。机器人本体操作温度范围为5～50℃，机器人IRC5在常温下能够承受的最大湿度为95%。

机器人IRC5储存温度为-25～55℃，在存储情况下能够承受的最高温度为70℃，机器人本体在常温下能够承受的最大湿度为95%。IRC5运行温度为5～45℃，机器人IRC5在常温下能够承受的最大湿度为95%。

(2)KUKA工业机器人温度特性本体存储温度为-40～60℃，机器人本体运行温度为10～55℃。机器人KRC4储存温度为5～45℃。

运动轨迹不顺畅

现场的机器人运行轨迹主要是以手动示教的方式生成，而在示教过程中的轨迹各不相同，所产生的轨迹不一定很顺畅和平滑，在机器人运行过程中如果碰到某些位置某个轴的运动量比较大，并且速度和加速度都很大时即会出现瞬间的该轴的过电流。

这是由于程序的某个轨迹点的位置及运动参数设置不当造成的，可以观察每次产生该报警的位置，看是否在相同的位置，如果是，适当优化该点的位置并且适当减小该点的速度及加速度的值。

检查硬件

如果在现场发生这个问题的频率很高，就需要检查硬件，包括电动机、电缆和伺服驱动等相关的硬件，可以采用替换法换掉相应的模块。需要注意的是只需要更换报警轴的相应部分。

温馨提示：KUKA机器人的KPP/KSP不可同时更换，否则会报错，必须逐一更换。