RT-Thread线程知识

举个栗子

以一个热闹的电影院为例，来说明RT-Thread中的线程。

放映员（线程）：

• 放映员相当于线程，他们各自负责不同影厅的电影播放。有的放映员负责播放动作片（线程A），有的负责播放喜剧片（线程B），还有的负责播放纪录片（线程C）。每个放映员专注于自己的播放任务，如同线程执行特定的代码段。
• 放映员有自己的操作台（线程堆栈），上面放置着影片拷贝、播放设备控制面板以及播放日志（局部变量、状态信息等）。当他们暂时离开岗位（如去洗手间或处理其他事务）时，会在操作台上留下当前播放的详细情况，回来后能继续未完成的放映。
• 放映员根据技能等级和影片重要程度被赋予不同的级别（线程优先级）。资深放映员（高优先级线程）在有新任务时会被优先安排工作，确保重要影片能按时上映。这与RT-Thread中高优先级线程优先获得CPU执行权的情况相似。

值班经理（调度器）：

• 影院的值班经理相当于RT-Thread的调度器，他们监控放映员的工作状态，根据放映员的级别和当前工作负载，决定谁应该立刻开始放映。如果资深放映员都在忙碌，值班经理会安排其他放映员接替，确保所有影厅的电影都能顺利播放。
• 值班经理每隔一段时间（时钟节拍）会巡查整个影院，查看是否有新排片计划下达或者有放映员完成任务需要重新安排。这对应于RT-Thread中调度器定期检查线程状态并进行上下文切换的过程。

检票员（线程同步与通信）：

• 放映员之间需要通过有效的沟通手段（如对讲机、交接班记录）协调工作，确保影片按预定时间准确播放。这对应于RT-Thread中的线程同步与通信机制，如信号量、互斥锁、消息队列等，它们帮助线程间有序地共享资源或传递信息。

保洁员（系统线程）：

• 影院还有负责清洁影厅、整理座椅、售卖零食等服务工作的保洁员。这些角色可以比喻为RT-Thread中的系统线程，如空闲线程，它们在放映员（其他线程）无事可做时进行一些必要的后台任务，保持影院的正常运营。

排片表（线程入口函数）：

• 每位放映员入职时都会学习播放一系列影片（如科幻片、爱情片等），这可以类比为线程的入口函数。放映员按照排片表的指示持续放映，直到最后一场电影结束或影院闭馆。

通过这个电影院的例子，我们可以生动地理解RT-Thread中的线程如何独立执行任务、受调度器管理、通过同步机制相互协作，以及系统线程如何在系统中扮演支持角色。

线程的介绍

1. 线程定义与组成

定义： 在RT-Thread中，线程（Thread）是操作系统调度的基本单位，代表了一个独立的执行流，它包含了要执行的任务或服务的具体代码。通过将复杂的系统任务分解为多个线程，可以实现并发执行，提高系统的响应速度和资源利用率。

组成： 每个线程由以下三个部分构成：

• 线程代码（函数）：这是线程要执行的实际逻辑，通常以用户定义的函数形式提供，是线程的主体部分。
• 线程控制块（TCB, Thread Control Block）：这是一个数据结构，用于存储线程相关的状态信息（如优先级、栈指针、调度信息等）以及与线程生命周期管理相关的控制数据。
• 线程堆栈（Stack）：每个线程都有自己的私有堆栈空间，用于保存线程执行期间的局部变量、函数调用参数、返回地址等上下文信息。当线程被调度器暂停并恢复执行时，堆栈确保了线程能够正确地恢复其执行状态。

2. 线程创建

RT-Thread支持线程的动态创建和静态创建两种方式：

动态创建： 动态创建是指在运行时根据需要使用内存分配函数（如rt_malloc()）分配线程所需的控制块和堆栈空间。创建的线程可以在程序执行过程中随时创建、启动、销毁，具有较高的灵活性。相应的API函数通常是rt_thread_create()。

静态创建： 静态创建则是在编译阶段就为线程预留好控制块和堆栈空间，通常在全局或静态变量区分配。这种创建方式减少了运行时的内存分配开销，适用于资源受限或对实时性要求较高的场景。静态线程通常通过rt_thread_init()函数进行初始化。

3. 线程调度

RT-Thread采用抢占式调度策略，即始终选择就绪队列中优先级最高的线程执行。如果有多个优先级相同的线程处于就绪状态，则采用时间片轮转调度。调度器根据线程的优先级和调度策略，决定哪个线程获得CPU使用权。

优先级： 线程优先级在RT-Thread中是一个整数值，通常范围为0至某个最大值（例如255或更高，具体取决于配置）。优先级越高，线程被调度执行的可能性越大。系统会确保高优先级线程不会被低优先级线程阻塞。

时钟节拍： 调度器依赖系统时钟（也称为节拍定时器）定期触发，每个时钟节拍到来时，调度器检查是否有更优先的线程需要运行，并据此进行上下文切换。时钟节拍的频率决定了系统的响应速度和调度粒度。

4. 线程状态

RT-Thread中的线程通常有如下几种状态：

初始态（Init）：当线程刚刚被创建但尚未启动时，处于初始态。此时线程的资源已经分配完毕，但其控制块和堆栈尚未完全初始化，线程不参与系统调度。

就绪态（Ready）：当线程完成初始化并被启动后，进入就绪态。这意味着线程已经准备好执行，具备了运行的所有条件，只需等待调度器为其分配CPU时间。在RT-Thread中，就绪态线程会被立即调度执行，不存在传统意义上的就绪队列。

运行态（Running）：当线程被调度器选中并分配到CPU执行时，处于运行态。此时线程正在执行其入口函数中的代码，占有处理器资源。

挂起态（Suspended）：线程因等待某种事件（如信号量、互斥锁、消息队列等）而暂时不能执行时，进入挂起态。挂起态的线程被移出调度队列，不会参与调度，直至等待的条件满足，线程被恢复到就绪态。

关闭态（Closed）：线程执行完毕，或者被显式删除时，进入关闭态。关闭态表示线程生命周期结束，其占用的系统资源（如控制块、堆栈）已被释放或即将被释放，线程不再参与任何系统活动。

5. 线程入口函数

每个线程都需要一个用户定义的入口函数，这是线程开始执行时调用的第一个函数。入口函数通常包含线程的主要业务逻辑。它接收一个参数（通常用于传递线程私有数据），并返回一个整数值作为线程执行的返回值。

6. 线程同步与通信

为了协调多个线程之间的协作，RT-Thread提供了丰富的线程同步与通信机制，包括但不限于：

• 信号量（Semaphore）：用于保护共享资源或同步事件的发生。
• 互斥锁（Mutex）：用于实现对临界区的互斥访问。
• 事件（Event）：线程通过等待特定事件的发生来同步执行。
• 消息队列（Message Queue）：线程间通过发送和接收消息进行通信。
• 邮箱（Mailbox）：类似消息队列，但通常用于传递固定大小的数据包。
• 软件定时器（Software Timer）：在指定时间后触发回调函数，可用于线程间的定时通知。

7. 线程栈管理

线程栈大小是创建线程时需要指定的重要参数。过小可能导致栈溢出，过大则浪费资源。最佳实践是初始设置一个相对较大的栈，然后通过RT-Thread提供的工具（如list_thread命令）监控线程栈的使用情况，根据实际最大使用率（如建议的70%）调整栈大小，以达到性能与资源占用的最佳平衡。

8. 系统线程

RT-Thread还内置了一些系统线程，如：

• 主线程（main thread）：应用程序的主入口，通常在系统初始化完成后开始执行。
• 空闲线程（idle thread）：当没有其他线程可运行时，调度器会选择空闲线程执行。空闲线程通常执行低功耗管理、内存碎片整理等后台任务，并负责释放被删除线程的资源。

9. 线程控制与管理

RT-Thread提供了丰富的API供开发者对线程进行控制和管理，包括但不限于：

• 静态/动态创建线程：如rt_thread_create()和rt_thread_init()。
• 启动/停止线程：如rt_thread_startup()和rt_thread_delete()。
• 调整线程优先级：如rt_thread_set_priority()。
• 挂起/恢复线程：如rt_thread_suspend()和rt_thread_resume()。
• 查询线程状态：如rt_thread_self()、rt_thread_find()等。

综上所述，RT-Thread线程作为系统的核心组件，提供了多任务并发执行的能力，通过灵活的创建方式、抢占式调度、丰富的同步机制以及完善的管理API，为嵌入式应用构建高效、可靠的实时系统提供了坚实基础。