RT-Thread 启动流程详解

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分类专栏：一起学RT-Thread 文章标签：嵌入式

于 2024-04-23 12:02:53 首次发布

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RT-Thread 启动流程图

启动流程

启动流程概述

RT-Thread 的启动流程是操作系统初始化和运行应用程序之前的关键步骤。以下是 RT-Thread 启动流程的概述：

系统启动入口：RT-Thread 规定的统一启动入口是 rtthread_startup() 函数。不同的平台和编译器可能会有不同的启动文件和入口点，但最终都会调用这个函数。
硬件初始化：在 rtthread_startup() 函数中首先进行的是硬件的初始化，这通常包括 CPU、内存、外设等的初始化。
系统堆初始化：硬件初始化之后，系统会初始化系统堆，这是为应用程序和其他软件组件提供内存分配的基础。
打印版本信息：系统会打印出 RT-Thread 的版本信息，这对于调试和确认系统状态很有帮助。
定时器初始化：系统时钟是操作系统调度的基础，因此定时器初始化是紧接着进行的步骤。
调度器初始化：调度器是操作系统的核心组件之一，负责管理线程的执行顺序和时间。
信号初始化：如果系统配置了信号支持，这一步会初始化信号相关的机制。
创建 main 线程：操作系统会创建一个用户级的 main 线程，这个线程将承载用户的应用程序代码。
定时器线程初始化：如果系统需要定时器线程来处理定时任务，这一步会进行初始化。
空闲线程初始化：空闲线程是操作系统在没有其他线程可执行时运行的线程，通常执行一些低优先级的任务或者系统维护操作。
启动调度器：一旦调度器启动，系统将根据优先级等调度策略开始调度线程的执行。
用户入口函数：最后，系统会跳转到用户定义的 main() 函数，用户可以在该函数中编写自己的应用程序逻辑。

在整个启动流程中，RT-Thread 利用了多个初始化函数，这些函数通过宏定义的方式在系统启动时自动被调用，形成了自动初始化机制。这样，开发者不需要显式调用每个初始化函数，简化了系统的启动过程。

启动流程结束后，RT-Thread 将进入正常的运行状态，开始执行用户应用程序。这个流程确保了系统的各个组件被正确地初始化，为后续的稳定运行打下了基础。

源码分析

C代码入口

startup_xx.s这里不做解释，MCU启动后会从汇编运行跳转到C代码，下面是源码 components.c 中关于C代码入口的定义

/*
 * 根据不同的编译器定义，重定义或定义 main 函数以启动 RT-Thread 线程。
 */

#if defined(__ARMCC_VERSION)
/* 当使用 ARMCC 编译器时，重定义 main 函数为 $Sub$$main */
extern int $Super$$main(void);
int $Sub$$main(void)
{
    rtthread_startup(); /* 启动 RT-Thread */
    return 0;
}
#elif defined(__ICCARM__)
/* 当使用 IAR 编译器时，定义 __low_level_init 函数以在初始化阶段调用 RT-Thread */
extern int main(void);
extern void __iar_data_init3(void);
int __low_level_init(void)
{
    __iar_data_init3(); /* 调用 IAR 的数据初始化函数 */
    rtthread_startup(); /* 启动 RT-Thread */
    return 0;
}
#elif defined(__GNUC__)
/* 当使用 GCC 编译器时，定义 entry 函数作为程序入口 */
int entry(void)
{
    rtthread_startup(); /* 启动 RT-Thread */
    return 0;
}
#endif

以MDK（ARMCC）编译器为例$Sub$$main 是一种特殊的函数命名约定，它通常与一些编译器的扩展特性有关。这种命名约定允许在程序的标准入口点 main() 函数之前执行一些初始化代码。下面是 $Sub$$main 写法的详细解释：

编译器扩展：某些编译器（如 MDK-ARM 中使用的 ARM Compiler）提供了一种扩展机制，允许开发者定义在默认入口函数 main() 之前执行的代码。这通过特殊的关键字 $Sub$ 和 $Super$ 实现。
$Sub$$main 函数：这是一个在标准 main() 函数之前执行的函数。根据编译器的扩展功能，$Sub$$main 可以包含一些初始化代码，这些代码会在 main() 函数执行之前运行。
$Super$$main 调用：在 $Sub$$main 函数中，可以使用 $Super$$main 来调用默认的 main() 函数。这意味着在完成了所有必要的初始化之后，控制权会传递给标准的 main() 函数。
RT-Thread 系统启动：在 RT-Thread 中，$Sub$$main 常被用于在进入用户定义的 main() 函数之前初始化 RT-Thread 系统。例如，调用 rtthread_startup() 来初始化 RT-Thread 的核心组件，如定时器、调度器等。
目的：使用 $Sub$$main 的主要目的是为了简化系统的初始化过程，让开发者可以专注于应用程序的实现，而不必担心复杂的系统初始化细节。

值得注意的是，这种写法是特定编译器的扩展特性，并不是所有的编译器都支持。在使用时需要确保你的开发环境支持这种扩展，否则可能会出现编译错误。

rtthread_startup

/*
 * 函数名称：rtthread_startup
 * 功能描述：启动RT-Thread操作系统。
 * 参数说明：无。
 * 返回值：始终返回0。
 */

int rtthread_startup(void)
{
    /* 禁用硬件中断 */
    rt_hw_interrupt_disable();

    /* 主板级初始化
     * 注意：请在主板初始化内部初始化堆。
     */
    rt_hw_board_init();

    /* 展示RT-Thread版本信息 */
    rt_show_version();

    /* 定时器系统初始化 */
    rt_system_timer_init();

    /* 调度系统初始化 */
    rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* 信号系统初始化 */
    rt_system_signal_init();
#endif /* RT_USING_SIGNALS */

    /* 创建初始化线程 */
    rt_application_init();

    /* 定时器线程初始化 */
    rt_system_timer_thread_init();

    /* 空闲线程初始化 */
    rt_thread_idle_init();

#ifdef RT_USING_SMP
    /* 启用多处理器系统下的spinlock */
    rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /* RT_USING_SMP */

    /* 启动调度器 */
    rt_system_scheduler_start();

    /* 此处代码不可达 */
    return 0;
}

rt_application_init

/**
 * 初始化应用程序。
 * 本函数用于创建并初始化主线程。根据是否定义了RT_USING_HEAP宏，选择不同的线程创建方式：
 * 若定义了RT_USING_HEAP，则使用rt_thread_create函数动态创建主线程；
 * 若未定义RT_USING_HEAP，则使用预分配的栈空间静态创建主线程。
 */

void rt_application_init(void)
{
    rt_thread_t tid;

#ifdef RT_USING_HEAP
    /* 使用动态内存分配方式创建主线程 */
    tid = rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
                           RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE, RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    /* 确保线程创建成功 */
    RT_ASSERT(tid != RT_NULL);
#else
    rt_err_t result;

    /* 使用静态分配方式初始化主线程 */
    tid = &main_thread;
    result = rt_thread_init(tid, "main", main_thread_entry, RT_NULL,
                            main_thread_stack, sizeof(main_thread_stack), RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    /* 确保线程初始化成功 */
    RT_ASSERT(result == RT_EOK);

    /* 用于消除未使用变量的编译警告 */
    (void)result;
#endif /* RT_USING_HEAP */

    /* 启动创建的主线程 */
    rt_thread_startup(tid);
}

该函数用于初始化并启动一个名为"main"的主线程。若定义了RT_USING_HEAP宏，则使用堆内存动态创建线程；否则使用静态内存。通过调用rt_thread_create()或rt_thread_init()设置线程属性（如入口函数、栈大小、优先级等），并确保创建成功。最后，调用rt_thread_startup()启动主线程。

main_thread_entry

/**
 * @brief 主线程入口函数
 * 
 * 该函数是系统的主线程入口，它首先初始化RT-Thread组件，然后根据编译器的不同调用系统的主要函数。
 * 
 * @param parameter 函数参数，未使用
 */
void main_thread_entry(void *parameter)
{
    extern int main(void); // 声明main函数

#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    /* 初始化RT-Thread组件 */
    rt_components_init();
#endif /* RT_USING_COMPONENTS_INIT */

#ifdef RT_USING_SMP
    /* 在多核系统中启动Secondary CPU */
    rt_hw_secondary_cpu_up();
#endif /* RT_USING_SMP */

    /* 调用系统main函数 */
#ifdef __ARMCC_VERSION
    {
        extern int $Super$$main(void); // 声明ARMCC编译器的main函数
        $Super$$main(); /* 专用于ARMCC编译器的main函数调用 */
    }
#elif defined(__ICCARM__) || defined(__GNUC__) || defined(__TASKING__) || defined(__TI_COMPILER_VERSION__)
    main(); // 适用于其他常见编译器的main函数调用
#endif
}

main_thread_entry是RT-Thread操作系统的主线程入口。它负责初始化RT-Thread组件，根据编译器类型正确调用系统主函数（如main或$Super$$main），以启动操作系统主循环。

本文引用及参考资料

[引用及参考资料](RT-Thread 文档中心)

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RT-Thread 的启动流程是操作系统初始化和运行应用程序之前的关键步骤。系统启动入口：RT-Thread 规定的统一启动入口是函数。不同的平台和编译器可能会有不同的启动文件和入口点，但最终都会调用这个函数。硬件初始化：在函数中首先进行的是硬件的初始化，这通常包括 CPU、内存、外设等的初始化。系统堆初始化：硬件初始化之后，系统会初始化系统堆，这是为应用程序和其他软件组件提供内存分配的基础。打印版本信息：系统会打印出 RT-Thread 的版本信息，这对于调试和确认系统状态很有帮助。定时器初始化。
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