【学习笔记】AutoSAR CAN协议栈框架

AUTOSAR CAN协议栈是AUTOSAR架构中用于实现CAN（Controller Area Network）通信的一套标准化组件和接口。CAN是一种广泛使用的汽车通信协议，它允许车辆中的不同电子控制单元（ECUs）之间进行有效的数据交换。AUTOSAR CAN协议栈的设计遵循了模块化和分层的原则，以提高软件的重用性和系统的可维护性。

AUTOSAR CAN协议栈主要包括以下几个关键组件：

• CAN驱动层（CAN Driver）：这一层负责与CAN硬件直接交互，处理CAN控制器的初始化、数据发送和接收等功能。

• 硬件抽象层（Hardware Abstraction Layer, HAL）：在这一层中，定义了与CAN硬件通信的接口，例如CAN Interface（CANIF），它负责接收和发送PDU（Protocol Data Unit）。

  • 总线相关的接口层（IF）：IF模块使用驱动层的服务，提供PDU的发送和接收服务，并提供硬件缓冲区的复用功能

• 通信服务层（Communication Service Layer）：这一层包括了多个服务模块，如CAN Transport Protocol（CanTP）、PDU Router（PDUR）、Communication Manager（COM）等，它们负责数据的路由、传输和通信管理。

  • 通信层（COM）：COM模块为应用程序提供基于信号的数据服务接口，允许应用程序发送和接收数据。它还支持信号组的概念，以便于处理复杂数据类型，并提供信号路由和网关功能。

  • 诊断通信层（DCM）：DCM模块根据ISO 14229-1标准实现诊断通信，处理诊断请求，包括诊断会话管理、读取故障码、重启ECU等。

  • 路由层（PDUR）：PDUR模块负责将高层模块的PDU（Protocol Data Unit）派发到低层模块，并在接收时将PDU从底层模块传递给高层模块。它还提供网关功能，允许PDU在不同总线类型之间路由。

  • 协议数据单元复用层（IPDUM）：IPDUM模块支持对PDU的多重使用，允许PDU的专有部分值用于定义PDU其余部分的语义内容。

  • 总线相关的传输层（TP）：CanTP，负责大协议数据单元的拆包和组包，以及数据流控制和错误检测。

• 网络管理器（Network Manager, NM）：NM负责网络的配置和状态管理，包括节点的唤醒和睡眠管理。