linux 内存动态加载,Static_Module: 本项目在MCU（STM32）平台实现类似于Linux内核模块的动态加载功能，但不是将模块加载到内存（SRAM）而是加载到Flash。所以叫做...

最新推荐文章于 2024-06-25 08:20:57 发布

chanlier

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文章标签： linux 内存动态加载

Static Module Demo

介绍

本项目在MCU(STM32)平台实现类似于Linux内核模块的动态加载功能，但不是将模块加载到内存(SRAM)而是加载到Flash。

所以叫做静态加载，而被加载的模块就叫静态模块。

软件架构

本演示项目有两个工程，分别是APP工程和Module工程。前者是常规应用工程，是芯片的入口；Module工程类似于静态库，不能单独运行而依赖于APP，但它编译生成的目标文件内所有符号均已链接。两个工程各自单独编译，烧录时也可以分开单独烧录。

软件架构说明

APP和Module的Flash和SRAM空间各自分开并且固定排布，Module空间位于APP空间之后并紧密相连；

APP和Mouule都有常规的中断向量表，并且都位于各自FLASH的起始地址；

APP的中断向量表是芯片的入口，而Module的中断向量表由APP调用；

APP和Module都各自维护一张公开的函数向量表：APP_Vector_t、Module_Vector_t；跨区域的函数调用即是通过函数向量表内的函数指针实现；

Module的Reset_Handler由于不是芯片的入口，所以可以修改其原型；APP在调用Module的Reset_Handler时获取模块的函数向量表并告知APP的函数向量表给模块；此时APP和Module都获取得到对方的函数向量表，两者也就连接起来了。

Module的主要接口

Module由于不是程序主体而只是功能的扩展，所以不能执行带有死循环的函数，也就不能执行Module里的main函数。(本项目的Module工程里没有main函数实现。)

Reset_Handler：位于中断向量表内，依然是Module的入口，但供APP调用；

init：位于函数向量表内，用于执行整体(全局变量、外设等)的初始化；

schedule: 位于函数向量表内，相当于不带死循环的main函数。

Module的Reset_Handler

常规的应用中，芯片复位时其程序入口为Reset_Handler。Reset_Handler要负责初始化C语言运行时环境(主要是DATA段及BSS段内变量的初始化)并调用main函数。

由于Module的Reset_Handler并不是芯片的入口而由APP调用，其实现就是整个架构的关键。本项目Module的Reset_Handler的实现如下：

void Reset_Handler(const APP_Vector_t *app, Module_Vector_t *module)

{

_initialize_data(& _sidata, & _sdata, & _edata);

_initialize_bss(& _sbss, & _ebss);

Module_SetAppVector(app);

Module_GetModuleVector(module);

}

其主要工作有两个：初始化DATA段、BSS段及跟APP交换函数向量表。函数向量表一但确定，跨区域的函数调用就畅通无阻了。

Module的中断处理函数的进入

为了在Module内灵活使用(APP未占用的)外设资源，需要处理Module的中断服务。而Module的中断向量表并不是芯片的入口而由APP调用，那么就需要从APP的中断向量表跳转到Module的中断向量表。

在APP的中断向量表内，未使用的中断服务其实都是Default_Handler的别名(并且都是弱(weak)符号)。而APP未使用的中断有可能会被Module使用；所以只要修改APP的Default_Handler，使其跳转到Module那边就行了。本项目的APP的Default_Handler实现如下：

void __attribute__ ((weak)) Default_Handler(void)

{

typedef void (* IrqHandler_t)(void);

extern unsigned int _eflash; // 来自链接脚本，指向Flash末尾

uint32_t isrNum;

IrqHandler_t *moduleIsrVector;

IrqHandler_t handler;

if(Main_IsModuleLoaded())

{

moduleIsrVector = (IrqHandler_t *) & _eflash;

isrNum = __get_IPSR();

handler = moduleIsrVector[isrNum];