C程序设计：状态机

1.状态机简介

        状态机是一种常用的编程模型，用于描述系统的状态和状态之间的转换规则。无论使用何种操作系统或编程框架，状态机都可以用来帮助设计和实现系统的逻辑。即使在使用 FreeRTOS 的情况下，如果系统的逻辑需要描述为多个状态和状态转换，那么状态机仍然是一种很有用的设计工具。

状态机迁移表示例：

当前状态	输入	下一个状态	输出
S1	A	S2	O1
S1	B	S1	O2
S2	A	S1	O3
S2	B	S2	O4

在上面的例子中，有两个状态 S1 和 S2，输入有两个选项 A 和 B，输出有四个选项 O1、O2、O3 和 O4。根据当前状态和输入，状态机会根据表格的规则进行状态转移，并输出相应的结果。

2. C语言来实现键盘事件状态机

#include <stdio.h>

// 定义状态枚举
typedef enum 
{
    S1,
    S2
} State;

// 定义输入和输出枚举
typedef enum 
{
    A,
    B
} Input;

typedef enum 
{
    O1,
    O2,
    O3,
    O4
} Output;

// 定义状态机结构体
typedef struct 
{
    State current_state;
} KeyboardStateMachine;

// 处理输入并获取输出
Output process_input(KeyboardStateMachine *sm, Input input) 
{
    State next_state;
    Output output;
    
    // 根据当前状态和输入进行状态转移和输出操作
    switch (sm->current_state) 
    {
        case S1:
            if (input == A) 
            {
                next_state = S2;
                output = O1;
            } 
            else if (input == B) 
            {
                next_state = S1;
                output = O2;
            }
            break;
        case S2:
            if (input == A) 
            {
                next_state = S1;
                output = O3;
            }
             else if (input == B) 
            {
                next_state = S2;
                output = O4;
            }
            break;
    }
    
    // 更新当前状态
    sm->current_state = next_state;
    
    return output;
}

int main() 
{
    // 创建状态机对象
    KeyboardStateMachine keyboard_sm;
    keyboard_sm.current_state = S1;
    
    // 处理输入并获取输出
    Input input1 = A;
    Output output1 = process_input(&keyboard_sm, input1);
    printf("Input: %d, Output: %d\n", input1, output1);
    
    Input input2 = B;
    Output output2 = process_input(&keyboard_sm, input2);
    printf("Input: %d, Output: %d\n", input2, output2);
    
    return 0;
}

实际情况下，键盘事件状态机的输出（Output）可以根据你的具体需求进行定义。在示例状态转移表中，我们定义了四种输出选项 O1、O2、O3 和 O4。这只是一个简单的示例，你可以根据实际应用场景来定义更多的输出选项。

以下是一些实际情况下可能的输出选项示例：

1. 根据按键的不同，执行不同的操作：例如，输出可以指示执行某个特定的操作，比如打开菜单、修改文本等。

2. 返回状态信息：输出可以提供当前状态的信息，用于界面显示或其他处理。例如，输出可以表示正在编辑状态、播放状态、暂停状态等。

3. 触发事件：输出可以作为触发条件，用于通知其他组件或模块执行相应的操作。例如，输出可以触发报警、发送通知等。

4. 控制状态切换：输出可以用于控制状态切换，对状态机进行进一步的控制或导航。例如，输出可以指示状态机切换到另一个状态，启动另一个子状态机等。

 

3.在 FreeRTOS 中，任务（task）的方式来实现状态机

#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义状态枚举
typedef enum 
{
    S1,
    S2
} State;

// 定义输入和输出枚举
typedef enum 
{
    A,
    B
} Input;

typedef enum 
{
    O1,
    O2,
    O3,
    O4
} Output;

// 定义任务句柄
TaskHandle_t task_S1_handle;
TaskHandle_t task_S2_handle;

// 任务 S1，表示状态 S1
void task_S1(void *pvParameters) 
{
    Input input;
    Output output;
    
    while (1) 
    {
        // 等待输入
        xQueueReceive(input_queue, &input, portMAX_DELAY);
        
        // 根据输入进行状态转移和输出操作
        if (input == A) 
        {
            vTaskSuspend(task_S1_handle);  // 暂停当前任务
            vTaskResume(task_S2_handle);   // 恢复任务 S2
            output = O1;
        } 
        else if (input == B) 
        {
            output = O2;
        }
        
        // 执行输出操作
        printf("S1: Input %d, Output %d\n", input, output);
    }
}

// 任务 S2，表示状态 S2
void task_S2(void *pvParameters) 
{
    Input input;
    Output output;
    
    while (1) 
    {
        // 等待输入
        xQueueReceive(input_queue, &input, portMAX_DELAY);
        
        // 根据输入进行状态转移和输出操作
        if (input == A) 
        {
            output = O3;
        } 
        else if (input == B) 
        {
            output = O4;
        }
        
        // 执行输出操作
        printf("S2: Input %d, Output %d\n", input, output);
    }
}

int main() 
{
    // 创建输入消息队列
    input_queue = xQueueCreate(10, sizeof(Input));
    
    // 创建任务 S1
    xTaskCreate(task_S1, "S1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &task_S1_handle);
    
    // 创建任务 S2
    xTaskCreate(task_S2, "S2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &task_S2_handle);
    
    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
    
    while (1) 
    {
        Input event = A;
        xQueueSend(input_queue, &event, 0);
    }

    return 0;
}

在这个示例中，输入可以是按钮按下、定时器到期或传感器触发等，输出可以是状态变化、动作完成或错误发生等。通过消息队列将输入事件发送给状态机任务，并从状态机任务获取输出结果。