因为工作关系，需要接触到SICK的激光雷达。目前手头上有一个TIM351，虽然此系列无法导出轮廓数据，但通过登录SOPAS TERMINAL 可以读取每一帧的数据。这里的思路是先把反馈回来的帧数据保存到一个TXT文件里，然后通过PYTHON来读取这个文件中的内容，通过报文的规则来转换对应的信息，SICK导出的是十六进制的数据，所以还需要把每个数据转换成十进制，单位mm。导出后变成一个包含位置的LIST，再调用这个列表里的数据来成像，目前初步是通过matplotlib库简单来导出2D轮廓线。
该程序也算我第一自主编写的程序，也在网上寻找了一下资料，本文做一个总结。
首先，使用的TIM351是一款迷你型的2D Lidar ，测量角度是270°，角分辨率为1°，测量距离建议是8m以内。主要的应用是用作防撞，可以通过4个IN点来选择16个field set，每个field set又可以设置3个zone来起到报警、减速、停止三个功能。
然后要搞清楚的是SICK导出的报文格式，手册上有关于TIM5XX系列的，这里可以参考下。报文是用ascii输出的，每段报文前面都是一些默认的参数，从DIST1开始进入扫描后的数据。具体如下：
因为工作关系，需要接触到SICK的激发雷达。目前手头上有一个TIM351，虽然此系列无法导出轮廓数据。但通过登录SOPAS TERMINAL 可以读取每一帧的数据。这里的思路是先把帧数据保存到一个TXT文件里，然后通过PYTHON来读取这个文件中的内容，因为SICK导出的是十六进制的数据，所以还需要把每个数据转换成十进制，单位mm。然后再依次通过matplotlib库来2d轮廓线的成像。该程序也...
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