参数辨识垃圾总结1自看

参数辨识三种方法

（1）解体测量方法：只能得到机械臂的惯性参数值，无法计算关节因素如关节弹性、摩擦的作用，必然引起较大的力矩偏差。

（2）CAD测量方法：无法对实际机器人关节中存在的复杂因素进行模拟

（3）整体辨识方法：给机器人的待辨识关节一个设计好的轨迹，机器人沿预设轨迹运动过程中，采集关节的驱动力矩及关节转角数据，将采样值带入到辨识模型中，通过算法求解出惯性参数的值。

一般都是采用整体辨识方法。

动力学参数辨识方案完整过程：

建立动力学模型，对动力学模型进行线化（辨识模型，得到用于动力学参数辨识的线性模型）、参数独立性分析及最小参数集、辨识轨迹优化、辨识算法构造、参数采集与处理、实验验证。（耿令波）

建模、激励轨迹设计、数据采样及处理、参数估计、模型验证（吴文祥）

看了多篇论文主要差异体现在辨识算法构造、参数采集与处理两点，考虑从这两方面着手选择方向深入挖掘。

• 机器人动力学参数辨识的目标

          使机器人跟踪特定激励轨迹，更加精确

 

• 影响动力学建模精度的因素

实际情况中，存在众多因素影响动力学建模以及计算精度。有些影响因素无法建模或者无法精确建模，其次考虑因素越多，建立的动力学模型就会越复杂，

对控制硬件要求提高，增加控制成本，降低动力学计算的实时性。

1.结构参数

使用D-H方法描述串联机器人，相邻关节坐标系间的旋转变换矩阵为：

其中每个关节有4个参数（也叫运动学参数），分别为：a:相邻坐标系Z轴公垂线长度； α:相邻坐标系Z轴间的夹角; d:相邻坐标系x轴公垂线长度；

θ :相邻坐标系x轴间的夹角。

         D-H方法不足：所有运动都是关于x和z的，无法表示关于y轴的运动。

2.惯性参数

作为已知值带入。受机器人加工、装配误差以及材料分布不均等的影响。

3.摩擦参数

一般采用线性摩擦模型：