请用ST语言写一个6轴搬运机器人的底层程序

ST语言是指Structured Text语言，它是一种PLC(可编程控制器)编程语言，用于编写工业自动化控制程序。

以下是一份可以用于编写6轴搬运机器人的底层程序的示例：

PROGRAM main
VAR
  posX, posY, posZ : REAL;  // 定义机器人手臂在X, Y, Z轴上的位置
  joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6 : REAL;  // 定义关节角度
  targetX, targetY, targetZ : REAL;  // 定义目标位置
  speed : REAL;  // 定义搬