动态重定位是程序执行期间每次_PLC编程控制伺服电机高精度定位的三种方式

在自动化项目开发过程中，常会有需要进行高精度定位控制的应用场景。在进行控制系统架构设计的过程中，可以采用如下三种方式，快速构建一个高精度的控制系统。

1、常规方式

系统的定位控制执行采用伺服电机驱动完成，上层驱动器仅进行命令的下发和参数的设置。保持伺服电机及驱动器在控制系统中，作为独立的运动执行层，从而形成如下的控制模式。

常规伺服控制系统结构示意图

伺服电机做定位控制的过程中，不使用外部编码器触发电机停止命令。设备是否运行到位，通过电机的反馈运行完成标志作为定位完成的判定。外部编码器位置作为是否到位的校核判定，即命令运行位置与实际运行位置的校核。

2、PLC全闭环控制方式

这种方式为将外部编码器依然接入PLC(或者选择专用的运动控制器)，将伺服电机设置为速度模式，由PLC作为控制中心，从而构成一个全闭环结构。实现设备的准确控制。

PLC全闭环运动控制结构示意图

这种方式外部编码器位置与目标位置的比较控制，由PLC的PID控制实现。使用PID的输出调节伺服电机的速度，从而实现设备定位过程的全闭环控制。相较于上一种控制方法，PLC的控制过程(输入扫描-程序执行-输出刷新，程序扫描周期)时间较长，扫描时间都是毫秒级，故无法实现高动态响应的执行过程。(转载请注明来源函控自动化工程师头条号)

3、伺服全闭环控制方式

将外部编码器的信号接入伺服电机，伺服电机接收外部编码器和电机编码器两路反馈信号。外部编码器和伺服电机形成一个完整的全闭环控制回路。采用这种方式可实现高精度的定位控制，在数控系统的高精度的定位控制上运用广泛。

这种控制方式，驱动和位置反馈比较均在驱动器中实现，可以实现很高的动态响应和定位精度。且整个控制过程全闭环，可靠性极高。

当然，使用这种控制方式，需要驱动器支持全闭环控制模式。即伺服驱动器接入两路不同位置的编码器信号，一路为电机端部的编码器信号，另一路为设备运行部件的位置检测编码器信号。

4、三种控制方式对比

从以上表格对比可以看到，全闭环可以实现高精度的控制运用。在需要响应速度和控制精度要求严格的情况下，在伺服电机的选型上，应选择支持全闭环控制的伺服电机，如此可快速的构建一个高效、高精度的控制系统。

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