文章目录
前言
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530，实现电机的转速闭环调速控制。直流电机的调速原理请阅读此章节：
直流有刷电机调速原理及Matlab/Simulink仿真
直流电机闭环控制原理请阅读此章节：
直流有刷电机H桥正反转调速原理及Matlab/Simulink仿真
有关驱动板X-NUCLEO-IHM07M1相关知识请阅读此章节：
直流有刷电机驱动基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1（一）
直流有刷电机编码器测速请阅读此章节：
直流有刷电机编码器测速基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1
一、PID算法
要实现速度闭环调速，需要用到PID控制
二、STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流电机的闭环调速
2.1.功能需求
直流电机的转速闭环控制
2.2.硬件设计
控制板：STM32F302R8
驱动板：X-NUCLEO-IHM07M1
直流电机：37GB3530，额定功率10W，额定电压12V，额定电流0.3A
2.3.软件设计
2.3.1.底层配置
底层配置同上一章直流有刷电机编码器测速基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1
2.3.2.应用层开发
按键扫描函数：
/* USER CODE BEGIN 2 */
uint8_t KEY_Scany(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0)
{
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0);
return 1;
}
else
return 0;
}
/* USER CODE END 2 */
主函数：
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
uint8_t count=0;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM6_Init();
MX_USART2_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
//使能桥臂1和桥臂2
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
//使能TIM1_CH1和TIM1_CH2两通道PWM输出，输出占空比默认为0
//PWM2输出0，控制PWM1输出的占空比，即可实现开环调速
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
//使能TIM2_CH1和TIM2_CH2编码器
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
//使能更新中断，清除中断标志位
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
//使能TIM6中断，清除中断标志位
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim6,TIM_IT_UPDATE);
debug_init(); //上位机函数初始化
pid_init(); //PID函数初始化
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
if(KEY_Scany(KEY_GPIO_Port,KEY_Pin)==1)
{
Motor_Run=1;
g_speed_pid.SetPoint+=50; //设定目标转速
if(g_speed_pid.SetPoint>=350)
g_speed_pid.SetPoint=350;
}
HAL_Delay(10);
if(count%50==0)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin); //0.5s程序运行指示灯
count=0;
}
count++;
}
/* USER CODE END 3 */
}
中断函数：
/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
int Encode_now;
static uint8_t count=0;
if(htim->Instance==TIM2) //TIM2更新中断
{
if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2)) //记录溢出次数，向下计数减1，向上计数加1
{
Encode_Count--;
}
else
{
Encode_Count++;
}
}
else if(htim->Instance==TIM6)
{
Motor_Direction=__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); //电机方向
Encode_now=Get_Encode(); //获取当前脉冲计数总值
Speed_Computer(Encode_now,5); //5ms更新一次速度
if(count%SMAPLSE_PID_SPEED==0) //50ms更新一次PID，进行速度闭环控制
{
if(Motor_Run==1)
{
Duty=increment_pid_ctrl(&g_speed_pid,Motor_Speed); //测量速度反馈，实现闭环控制
if(Duty>=100) //占空比限制
Duty=100;
else if(Duty<=0)
Duty=0;
TIM1->CCR1=Duty; //PID输出占空比，用于控制PWM的输出，实现速度调节
debug_send_wave_data(1,Motor_Speed); //发送数据到上位机
debug_send_wave_data(2,g_speed_pid.SetPoint);
debug_send_wave_data(3,Duty);
}
count=0;
}
count++;
}
}
/* USER CODE END 1 */
Get_Encode函数：
int Get_Encode(void)
{
return (int32_t) __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)+Encode_Count*65536; //计数总值=当前计数值+溢出次数*65536
}
速度计算函数Speed_Computer，采用M法测速：
注：此处借鉴正点原子参考程序，引入冒泡排序及一阶滤波
void Speed_Computer(int32_t Encode_now,uint8_t time) //采用M法测速
{
uint8_t i=0,j=0;
float temp=0.0;
static uint8_t sp_count=0,k=0;
static float speed_arr[10]={0.0};
if(sp_count==time) //5ms计算一次速度
{
g_encode.encode_now=Encode_now; //获取当前编码器计数总值
g_encode.speed=(g_encode.encode_now-g_encode.encode_old); //计算5ms内编码器计数的变化量
speed_arr[k++]=(float)(g_encode.speed*((1000/time)*60)/(uint16_t)(16*4*30)); //M法测速计算电机转速,累计10次转速
g_encode.encode_old=g_encode.encode_now; //保存当前计数值
if(k>=10) //冒泡排序
{
for(i=10;i>=1;i--)
{
for(j=0;j<(i-1);j++)
{
if(speed_arr[j]>speed_arr[j+1])
{
temp=speed_arr[j];
speed_arr[j]=speed_arr[j+1];
speed_arr[j+1]=temp;
}
}
}
temp=0.0;
for(i=2;i<8;i++) //去掉一个最大和最小值，去平均
{
temp+=speed_arr[i];
}
temp=(float)temp/6;
Motor_Speed=(float)((Motor_Speed*(float)0.52)+((float)0.48*temp)); //一阶滤波
k=0;
}
sp_count=0;
}
sp_count++;
}
PID函数increment_pid_ctrl：
注：此处借鉴正点原子参考程序，程序中用的是位置式PID
int32_t increment_pid_ctrl(PID_TypeDef *PID,float Feedback_value)
{
PID->Error = (float)(PID->SetPoint - Feedback_value); /* 计算偏差 */
#if INCR_LOCT_SELECT /* 增量式PID */
PID->ActualValue += (PID->Proportion * (PID->Error - PID->LastError)) /* 比例环节 */
+ (PID->Integral * PID->Error) /* 积分环节 */
+ (PID->Derivative * (PID->Error - 2 * PID->LastError + PID->PrevError)); /* 微分环节 */
PID->PrevError = PID->LastError; /* 存储偏差，用于下次计算 */
PID->LastError = PID->Error;
#else /* 位置式PID */
PID->SumError += PID->Error;
PID->ActualValue = (PID->Proportion * PID->Error) /* 比例环节 */
+ (PID->Integral * PID->SumError) /* 积分环节 */
+ (PID->Derivative * (PID->Error - PID->LastError)); /* 微分环节 */
PID->LastError = PID->Error;
#endif
return ((int32_t)(PID->ActualValue)); /* 返回计算后输出的数值 */
}
PID值设置：
/* 位置式PID参数相关宏 */
#define KP 0.35f /* P参数*/
#define KI 0.08f /* I参数*/
#define KD 0.05f /* D参数*/
#define SMAPLSE_PID_SPEED 50 /* 采样周期 单位ms*/
上位机采用正点原子上位机，用于波形观察
2.4.下载验证
编译下载到控制器，观察实验现象
目标速度与实际速度
占空比
总结
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530，实现了直流电机的闭环调速，为后续章节的分析奠定基础
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
