qq_44701116的博客

原创 使用S-function实现LPF（低通滤波器）

低通滤波器的传递函数为：同时我们可以从传递函数推导到状态空间，方便我们后面编写S-function。然后我们将其离散化：接下来我们开始编写S-function。

原创 STM32-HAL库配置定时器溢出中断+ADC+DMA采样

而在中心对齐模式我们也可以如此计算只是分母有点变化（因为中心对齐模式是先向上计算到ARR-1，然后再从ARR-1向下减），所以它的频率为Up或Down Mode模式下的一半即f=（定时器时钟频率/（ARR*(PSC+1）*2））。注意：我这里为了演示方便，只选取了一个通道，而且该通道为Channel1，各位要根据自己的实际需要来配置，目的是为了在示波器中看波形来对比。首先要计算好自己需要的频率，我这里为了测试方便，将Psc配置成180-1，将定时器1的时钟进行180分频，最后定时器1的时钟是1MHz。

原创 Gazebo-OpenGL问题

运行Gazebo，如果出现：OpenGL 3.3 is not supported.Please update your graphics card drivers.

原创 Ubuntu22.04-Vmware Tool安装

先安装Open-vm-tools。

原创 PX4 1.13.0-添加Mavlink消息

PX4 1.13.0固件的Mavlink和以往版本不同，此版本需要在固件版本文件夹的build的px4_fmu-vX_default(X为自己的自驾仪的版本)的mavlink,需要添加的mavlink_msg_......的都可以在其文件夹之下的common文件夹里添加。

原创 PX4-串口通讯

本文为了记录最近开发PX4的串口通讯的一些心得。

原创 QGC报错之No CPU imformation

今天将1.13.0版本的PX4烧录进PX4 fmuv2，发现QGC报错：NO CPU imformation.查询之后是px4 fmuv2的bootloader版本过低，所以我们的目标变成如何升级bootlader。

原创 Luenberger观测器+控制器设计

原创 运算放大器-TI高精度实验室

本次内容的受众主要是初级的工程师和工程学生。因为这些课程从最基础的开始讲解，通过支持的元器件和应用讲解实际操作的知识。最后这个材料其实对从数字设计转到模拟设计的工程师来说是非常有用的，可以将其作为帮助你快速建立模拟知识，从知之甚少变成专家的途径，可能忙于学业或工作，也有可能整天跑来跑去，所以本章的内容短小精悍，尽可能的包含有用的知识。在这个课程系列中，我们将详细探讨产品的关键指标，例如在运算放大器探讨输入共模电压Vcm、输入失调电压Vos、运放本征噪声、开环增益AOL、带宽、压摆率、输出摆幅以及稳定性。

原创 电流感应放大器之指南-TI高精度实验室

此章主要介绍直流电流感应的基本概念，此种方法基于欧姆定律，根据此定律，负载电流会在通常为分流电阻器的感应元件的两端产生电压。分流电阻器两端的感应电压会比较小，通常处于毫伏范围内。用于测量电流的差分放大器主要分为四种类型：运算放大器、仪表放大器、差分放大器和电流感应放大器（也可称为电流分流监控器）， 上述的四种放大器都具备其特点，每种都有优缺点，下面来具体分析。仪表放大器由差分放大器和每个输入端的缓冲器级组成，这一非常大的输入阻抗可以测量非常小的电流，但这一架构只能用于共模电压处于电源电压范围内的应用。

原创 PX4通过匿名数传连接QGC

第二步：将匿名数传配对。其中一个匿名数传必须作为主发送，波特率必须为57600，重复发送次数为1次，信道和地址可自由设置，但必须保证两个数传的信道和地址是相同的。另外一个数传作为主接受，波特率也为57600，重复发送次数为1次，信道以及地址必须和主发送的数传一致。点击确认之后，再点击SerialPort：ANO的设备，点击下方的连接，即可连接成功。设置如上的参数，因为PX4本身TELEM1用于数传。第一步：通过USB连接PX4设备。第三步：在QGC中打开连接。

原创 PX4问题-模块em问题

若错误中提示：module 'em' has no attribute 'Interpreter'

原创 Ubuntu问题-公钥

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654。获取:12 https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu bionic/main amd64 Packages [1,032 kB]错误:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease。

原创 PX4-克隆固定分支

克隆PX4的V1.11.0的版本。

原创 PX4-安装Pillow失败原因

【代码】PX4-安装Pillow失败原因。

原创 PX4编译错误-ninja: error: manifest ‘build.ninja‘ still dirty after 100 tries

在主要文件夹下面执行清除编译生成。

原创 PX4-python安装更换源

【代码】PX4-python安装更换源。

原创 Ubuntu-PX4环境搭建-交叉编译

【代码】Ubuntu-PX4环境搭建-交叉编译。

原创 运算放大器（二）-参数细讲（1）

书接上文，我们讲了第一个参数-供电电压Vss。此文将补充剩下的参数。强调一下：一个运算放大器至少需要五个引脚。

原创 PX4开发环境搭建-Ubuntu+Qt+PX4

由于各种原因，国内安装PX4较为缓慢且不稳定，本文主要是作为测试如何国内能够更快下载并搭建好PX4环境。

原创 运算放大器（一）简介

简要介绍运算放大器的历史