TI F28003x系列CANA总线调试问题（CAN_TEST_EXL加了能收到，不加收不到）

项目场景：

项目使用的DSP硬件是TMS320F280039c，CANA配置使用的是GPIO58和GPIO18，在测试过程中使用TI案例“can_ex5_transmit_receive”。

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问题描述

在使用案例测试过程中，无法正常接收和发送can数据，发现需要在程序中增加如下代码片段才能在can盒上收到数据，但是DSP无法接收数据。

// Enable CAN test mode with external loopback
   CAN_enableTestMode(CANA_BASE, CAN_TEST_EXL);

删除该语句后，can盒无法接收到数据，DSP也无法接收到数据，怀疑是can盒与DSP连接的物理层出现问题。因为在加上这句话的时候可以接收到数据，所以认为配置的位时间是没有问题的，接下来找来示波器进行诊断。
直接说结果，直接对DSP的Rx和Tx进行测试发现，CAN盒的数据在Rx管脚处产生了正确的波形，Tx管脚在正常发送报文时没有完整的波形发出，再三确认物理连接和端口配置后，发现并没有问题，在增加外回环模式后Tx可以看到完整波形，但是Rx的波形依然不被DSP接收。

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原因分析：

可以从Ti的库文件中看到这个模式为外回环模式：
查了TI的手册可以看到该模式是将Rx和Tx都接到Tx的管脚上，形成内循环的同时，外部可以监听到can报文。到这里都是符合逻辑的，在去除外回环测试模式后没有完整的波形发出，经过仿真器检测发现是报文没有正确发送，查阅资料后发现判断报文是否正确发送是DSP监听Rx端口需要被拉低，而在外回环模式下该判断会忽略，所以在外回环模式下可以发送。此时陷入僵局，进行很多测试无果。
因为该程序在以前的老的测试板上是正常的，所以对两个板子进行了对比，发现两个板子的晶振不一样，新板子采用的是20M的外部晶振，在device.h中配置为
#define USE_PLL_SRC_XTAL，只能尝试改用内部晶振测试，便把例程配置为
#define USE_PLL_SRC_INTOSC。再次测试发现收发均正常。

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解决方案：

在这种情况下只能再次查血手册，在仔细阅读手册时发现当GPIO19被配置为X1外部晶振时，GPIO18会受到牵扯。
这里可以看到外部晶振会占用这两个口，并且需要通过配置来释放X2作为GPIO使用，配置方法见手册：
然后到程序的配置里去阅读了一下：
在SysCtl_setClock(DEVICE_SETCLOCK_CFG);里有这段代码用来选择外部晶振模式：

// An highlighted block
// Configure oscillator source
//
SysCtl_selectOscSource(config & SYSCTL_OSCSRC_M);

//
// Delay of at least 60 OSCCLK cycles
//

这里分为这两种模式，而这两模式则对应这晶振是同时占用X1和X2还是只使用X1，与手册对应。而案例中则是默认使用SYSCTL_OSCSRC_XTAL:

void
SysCtl_selectXTAL(void)
{
    EALLOW;

    //
    // Enable XOSC pads initialization and set X1, X2 high
    //
    HWREGH(CLKCFG_BASE + SYSCTL_O_XTALCR2) |= SYSCTL_XTALCR2_FEN |
                                              SYSCTL_XTALCR2_XIF |
                                              SYSCTL_XTALCR2_XOF;
    //
    // Wait for few cycles to allow load capacitors to charge
    //
    asm(" RPT #5 || NOP");
    ..............

在这里可以看到X2会被拉成高电平，这也是造成为什么非外回环模式时发送不成功，也是为什么GPIO18作为Rx时接收不到数据的根本原因。
在device.h把SYSCTL_OSCSRC_XTAL替换为SYSCTL_OSCSRC_XTAL_SE。

完美解决问题。这里再次提醒我一定要好好阅读手册。