AR rc漂移车

最新推荐文章于 2025-01-21 18:50:56 发布
置顶 最新推荐文章于 2025-01-21 18:50:56 发布
阅读量5k 收藏 9
点赞数 1
文章标签： 单片机 蓝牙
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42686816/article/details/112194031
版权

文章目录

前言

前几天偶然看到了《马里奥赛车 Live:家庭巡回赛》这款运行在switch上的AR游戏，这款游戏由玩家通过switch设备操控现实中的带有摄像头的实体赛车在家中客厅布置赛道，可以通过switch看到赛车的视角，布置完成后通过AR技术在switch设备上操控遥控车并在现实中进行马里奥赛车比赛。 然而十分令人遗憾的是该游戏并没有实现《马里奥赛车》中最经典的漂移操作。基于此，我决定利用单片机和rc漂移车模型来实现一键漂移这一功能与AR结合并搭建服务器使其能够进行远程操作实现一些下楼取快递之类的附加功能。

提示：以下是本篇文章正文内容，将随着进度推进不断更新

一、物料准备

  • 车架：樱花D5S 后驱漂移车架
  • 舵机：JX Servo/PDI-4409/10KG大扭力矩金属齿轮数字数码标准短身舵机（90度 25T）
  • 电调：好盈1060防水有刷电调 60A有刷ESC电调 RTR版本（或1080）
  • 马达：雪豹540有刷电机(21T)
  • 电池：ACE格氏 2S 7.4V 3000mAh毫安 50C 青训版 LIPO 短电 锂电池
  • BB响
  • 陀螺仪、接收机、摄像头（准备直接用手机代替）
  • b6充电器
  • 遥控器：不需要，后期用蓝牙或者网络进行信号传输
  • 单片机STM32F103开发板学习板 指南者（后期功能确定下来重画板子）
  • 电压表、示波器、杜邦线等常用工具

提示：以上材料基于成本考量仅供参考

二、车辆安装

安装视频教程
我也是看得b站上这老哥的教程，简直是手把手教，非常细致，不多赘述。

三、舵机调试

注意：由于我们不用接收机，不用遥控器，所以我们没法像普通rc漂移车那样利用接收机给舵机供电并输出信号，无法直接用遥控器进行调试，此处我们直接用单片机进行舵机调试。

1.舵机控制原理

该舵机通过PWM信号进行控制，但值得注意的是，并非是不同的占空比对应于不同的角度，而是舵机的角度取决于高电平的持续时间，也就是说对于这款舵机不论PWM信号的频率是多少，驱动舵机转动的PWM信号高电平持续时间只能在1~2ms之间（可能有误，但大致范围就是这样找到归中的位置慢慢尝试） ，这就需要我们手动设置给出合适的占空比了。

2.舵机供电及连线

此处我们用电调给舵机供电，将电调上引出的原本要插在接收机上的三根细线中的供电的线通过杜邦线与舵机对应的正负极插好，电调和舵机的信号线都暂时不插。此处非常值得注意的是，给电调供电的电池必须要与单片机共地否则后续用单片机输出PWM信号无法控制舵机，共地的方法就是把电池上原本要接bb响的信号线中的负极与单片机上的地相接（插单片机铜柱上就行），此时就完成了给舵机供电的工作。

3.PWM控制舵机

这里关于如何设置PWM信号我直接参考了野火STM32F103“输出四路PWM”的例程。具体原理不展开，此处只讲如何设置我们想要的占空比。
假设我要PWM的TIM3以50HZ的频率运行（系统时钟 = 72MHZ）
且此时我们令arr = 9999，
又TIM3的计数时钟/（arr+1) = 50HZ
求得 TIM3的计数时钟=500KHZ
所以（psc+1）=系统时钟(72M)/TIM3的计数时钟 = 144
求得psc=143
而占空比P=CCR/(ARR+1)
于是我们就求得了设置一个频率为50HZ的PWM信号的全部参数，只需改变CCR的值即可改变占空比。

bsp_GeneralTim.h

#define            GENERAL_TIM_Period            9999  //(ARR)
#define            GENERAL_TIM_Prescaler         143  //PSC

bsp_GeneralTim.c

uint16_t CCR1_Val= 665;

最后只需要把输出PWM信号的引脚与之前舵机上没有连接的信号线接口连接，然后不断的改变AAR的值，目测前轮方向，找到归中和左右极限位置所对应的AAR即可（最后的调整仍需等车动起来再调）。

四、电机调试

注意：请将车辆架起悬空再进行调试小心受伤；将电机安装到车辆上后再调试电机，否则没有齿轮组和减速器可能会烧坏电机。调试方法仍然是使用单片机。

1.电机控制原理

该项目的使用的电机由好盈1060电调控制，所谓的电调的就是电子调速器，它根据输入的控制信号来调节电机转速。所以我们只需要用单片机输出合适的PWM信号给电调即可（与舵机原理类似，高电平持续时间在1~2ms之间）。按照网上查阅的说明来看，首次使用电调需要进行解锁，具体操作为单片机给电调一个代表着“高油门”的PWM信号（2ms），待电机发出“哔-哔-”两声后，再输出一个代表着“低油门”的信号，此时电机会发出“哔-”的一声（在此期间电机不动），之后输出PWM信号即可实现控制。
电调解锁正常使用

以上是使用遥控器解锁并控制的方法，可更形象的理解，但在本人实际使用过程中并非完全一样，后面会给出我的方法及代码。

2.电机供电及连线

给电机供电的连线与普通的遥控rc漂移车没有区别，将电调和电机上的两根粗线正负相接即可（红正黑负/黄正蓝负）。除此之外，我们还需要把原来电调连接舵机的信号线中的负极与单片机的地相连接（插铜柱）。

3.PWM控制电机

在这里我们要使用延时函数，但野火的库里并没有找到，所以上网找了现成的轮子进行毫秒级延迟（最多只能延迟1800ms，因为除了调试也不太会用到，想多延时几秒就多复制几遍吧）。我们只需要再写俩“.c”和“.h”文件放在项目的USER文件夹中，并在keil左侧边栏的USER中右键“ADD”这两个文件到项目中即可。
代码如下（delay.h）：

#ifndef DELAY_H
#define DELAY_H
#include "stm32f10x.h"
void delay_init(void);
void Delay_Us(u32 nus);
void Delay_Ms(u16 nms);
#endif

代码如下（delay.c）：

#include "delay.h" 
static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
void delay_init()
{
 
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8  
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;					//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
 
}								    
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void Delay_Us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void Delay_Ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器

之前我们调试舵机使用的是输出比较通道1，这次我们选择输出比较通道2（其他参数没变，就是加了个通道），并定义

uint16_t CCR2_Val = 1000;//      油门高位

这样我们就保证了在定时器初始化时信号处于油门高位。
解锁并启动的代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_GeneralTim.h"  
#include "delay.h" 
#include "bsp_led.h"  
#include "bsp_key.h" 

int main(void)
{
  delay_init();/* 延时初始化 */
	
	Delay_Ms(1000);
	Delay_Ms(1000);
	Delay_Ms(1000);
	GENERAL_TIM_Init();/* 定时器初始化 */
	TIM_SetCompare1(TIM3,665);//通道1为舵机
    TIM_SetCompare2(TIM3,600);//通道2为马达 油门最低点 最高点初始化时候就给了
	Delay_Ms(1000);//只能延时1800ms以内 迷惑 但够用了 后面也不需要延时
	Delay_Ms(1000);
	TIM_SetCompare2(TIM3,800);//驱动马达的最低占空比为6.22% 最高为10.8% 对应1244um~2160um
	Delay_Ms(1000);
    TIM_SetCompare2(TIM3,600);
}

具体操作和表现为：首先给单片机烧录程序，然后手动复位，此时打开电调开关，会听到“哔-哔-”两声，几秒钟后发出“哔-”一声，然后几秒钟后车轮驱动1秒钟并刹车。这里我尝试了很多次，解锁低油门PWM占空比至少为6%，而能驱动马达转动的占空比则为6.22% ~10.8%，对应持续时间为1244um到2160um，可能有设备差异，而且每次上电都会重新解锁，无法直接正常启动（但能反正能正常使用）
下面是实际操作视频
link

4.附

也使用了网上给出的一些其他方法，我尝试后并未成功，下面给出主要代码（仅供参考）

  • 方法一是为了模拟手推摇杆的过程，然而我尝试并未成功。
for(int ccr2=1000;ccr2>500;ccr2=ccr2-50)
{
TIM_SetCompare2(TIM3,ccr2);//通道2为马达 油门最高点
Delay_Ms(100);
}
Delay_Ms(1000);
Delay_Ms(1000);
  • 方法二是用按键中断代替延时和复位
    /* LED端口初始化 */
LED_GPIO_Config();
LED1_ON;

/* 按键端口初始化 */
Key_GPIO_Config();

/* 轮询按键状态，若按键按下则反转LED */
TIM_SetCompare2(TIM3,1000);//通道2为马达 油门最高点
while(1)                            
{	   
  if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON  )
  {
  	/*LED1反转*/
  	LED1_TOGGLE;
  	TIM_SetCompare2(TIM3,500);
  	break;
  } 

  if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON  )
  {
  	/*LED2反转*/
  	LED2_TOGGLE;
  }		
}
Delay_Ms(1000);
Delay_Ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM3,850);
Delay_Ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
Delay_Ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM3,500);

五、单片机独立供电

正常情况下给安装在小车上的单片机供电应当是将锂电池通过一个降压模块，再分别给电调和单片机供电（这也是我最终改进的方向），但现在硬件连接上基本定型再去改线会非常麻烦，所以在功能性验证完成之前打算用简单粗暴的方法解决这个问题——再加一块电池。

材料：

  • 锂电池盒（USB输出）
    -diymore 免焊接便携移动电源盒18650锂电池充电宝套件单片机供电
  • 平头圆柱锂电池
    -耐杰18650锂电池3.7V大容量可充电平头收音机头灯强光手电筒电池
  • USB转miniUSB连接线（miniUSB连单片机供电）

具体方法为：将18650平头锂电池装入电池盒中升压，再通过USB转miniUSB连接线连接单片机开发板供电。

早改线早省钱，上述方法简单粗暴浪费钱仅供参考

六、蓝牙遥控

材料：

  • HC-05蓝牙模块
  • CH340模块（单片机开发板上有就不用了）
  • 电脑端蓝牙调试工具
    链接：https://pan.baidu.com/s/1zAAgjO1ec8PZj9YNRn-wrw
    提取码：h49t

具体操作：
首先将HC-05模块与CH340模块连接(对stm32指南者来说就是连接“USB转串口”旁边的rx tx)，再连接电脑，按住蓝牙上的按键随后供电可进入AT模式（或者en引脚连接一高电平）。打开电脑端的蓝牙调试工具，获取模块信息并修改波特率为115200，设置为从机模式。此时蓝牙配置完成可以与CH340模块断开。下一步将蓝牙与单片机的串口引脚连接，我这里选择了串口2连接。参考野火例程“USART1—USART1指令控制RGB彩灯”（这里要把串口1的定义改为串口2，可以直接参考“USART2接发”中的设置），随后打开上位机即可进行操作。手机可以下载蓝牙调试器APP，下载地址为link。只需稍加修改上述程序即可完成一个简单的蓝牙遥控车。

  • main.c

// TIM—通用定时器-4路PWM输出应用
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h" 
#include "bsp_GeneralTim.h"  
#include "bsp_usart.h" 


/**
  * @brief  主函数
  * @param  无  
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
	char ch;
	delay_init();          /* 延时初始化 */
  GENERAL_TIM_Init();    /* 定时器初始化 */
	USART_Config();        /* 串口初始化 */
	Delay_Ms(1000);
	Delay_Ms(1000);
	Delay_Ms(1000);
	
	

/*********************自检启动**********************/
		  TIM_SetCompare1(TIM3,665);//通道1为舵机 左转 500       回正665左右    810 右转
		  TIM_SetCompare2(TIM3,600);//通道2为马达 油门最低点600 最高点1000初始化时候就给了 驱动马达的最低占空比为6.22% 最高为10.8% 对应1244um~2160um
		  
	
			Delay_Ms(1000);//只能延时1800ms以内 迷惑 但够用了 后面也不需要延时
			Delay_Ms(1000);
	
	while(1)
	{	
    /* 获取字符指令 */
    ch=getchar();
    printf("接收到字符：%c\n",ch);
    switch(ch)
    {
      case '1':
       TIM_SetCompare2(TIM3,640);//改这里控制油门速度 最低630
      break;
      case '2':
       TIM_SetCompare1(TIM3,565);//通道1为舵机 左转 500       回正665左右    810 右转
      break;
      case '3':
       TIM_SetCompare1(TIM3,765);
      break;
      case '0':
       TIM_SetCompare2(TIM3,600);
			 TIM_SetCompare1(TIM3,665);
      break;
     
      default:
        TIM_SetCompare2(TIM3,600);
        TIM_SetCompare1(TIM3,665);
        break;      
    }   
	    

	}

}
/*********************************************END OF FILE**********************/
下面几天将完成蓝牙遥控车，用手机遥控（如果可以打算用虚拟摇杆而不是按键）。如果大家有好的建议可以在评论里告诉我。 最近被前女友甩了，身心不适 ，打不起精神，瘫了三个星期目前稍微想动动，进度可能会比较慢。
本站所有文章均为原创，欢迎转载，请注明文章出处：[link](https://blog.csdn.net/weixin_42686816/article/details/112194031).https://blog.csdn.net/weixin_42686816/article/details/112194031百度和各类采集站皆不可信，搜索请谨慎鉴别。技术类文章一般都有时效性，本人将随着项目推进对自己的博文进行修正和更新，因此请访问出处以查看本文的最新版本
鹿枫
关注
Linux Kernel 之十 详解 PREEMPT_RT、Xenomai 的架构、源码、构建及使用
技术干货
01-14 506
现在的RTOS基本可以分为Linux阵营和非Linux阵营这两大阵营。非Linux阵营的各大RTOS都是独立发展，使用上也相对独立；而Linux阵营则有多种不同的实现方法来改造Linux以实现实时性要求。本文我们重点关注PREEMPT_RT以及Xenomai3和Xenomai4这两种实时Linux内核的实现方法
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）（补充篇）
qq_36130719的博客
06-07 1404
SLAM 算法最早出现在 SmithSelf 和 Cheeseman 的论文中,他 们 运用扩展卡尔曼滤波对状态空间中的机器人位姿和特征 ( 路标 ) 位置进行同 时 估 计。计 算 复 杂 度 高 一 直 是 SLAM 的 难 题 之 一 ，在 基 于 特 征 的SLAM 算法中,标准 EKF SLAM 方法的计算复杂度与环境特征个 数 呈二次方关系,这使得它只能在一般不超过上百个特征的较小范围内应用。因此,研究一种计算量可随地图大小进行缩放的 SLAM 算法成为一个公共难题。
linux ar命令
热门推荐
xuhongning的专栏
04-26 6万+
<br />当我们的程序中有经常使用的模块，而且这种模块在其他程序中也会用到，这时按照软件重用的思想，我们应该将它们生成库，使得以后编程可以减少开发代码量。这里介绍命令ar，用来对库操作。 <br />1.ar基本用法<br />　　ar命令可以用来创建、修改库，也可以从库中提出单个模块。库是一单独的文件，里面包含了按照特定的结构组织起来的其它的一些文件（称做此库文件的member）。原始文件的内容、模式、时间戳、属主、组等属性都保留在库文件中。<br />　　下面是ar命令的格式：<br />　　ar [
舵机控制原理
qq_41328470的博客
06-07 1万+
舵机的角度控制
出神入化！牛人RC摇控汽车玩炫目漂移
weixin_33910460的博客
10-21 124
【Linux】动、静态库总结
m0_51064412的博客
01-04 1213
文章目录一. 什么是动、静态库？1、库2、动、静态库3、库相关的两个命令4. Linux中库文件的命名规范二. 动、静态库的优缺点动态库动态库三. 动、静态库的实现1、静态库实现 一. 什么是动、静态库？ 1、库 我们在编写一个程序的时候，经常会遇到好多重复或常用的部分，如果每次都重新编写固然是可以的，不过那样会大大降低工作效率，并且影响代码的可读性，更不利于后期的代码维护。我们可以把他们制作成相应的功能函数，使用时直接调用就会很方便，还可以进行后期的功能升级。 库通俗的说就是把这些常用函数的目标文件打包在
Linux下的动静态库
u014801954的博客
01-11 566
目录 认识动静态库 如何制作动静态库？ 静态库 动态库 使用库 使用静态库 使用动态库 为什么动态链接是如此呢？
SA8155设计方案技术知识详解
weixin_43199439的博客
12-13 885
LPDDR4X @ 2133 MHz通过其优化的双通道架构和低电压设计提供高带宽和低功耗的内存解决方案。通过精确的时序调节和误码修正算法，LPDDR4X能够保证数据的稳定性和可靠性，满足图形处理、实时计算等高要求应用的需求。其广泛的应用场景使其成为当前智能手机、嵌入式系统和高性能计算设备的理想选择。eMMC和UFS作为两种主流的闪存存储技术，各自有其适用场景和优势。eMMC凭借其集成度高、成本低的特点，适用于成本敏感的应用；
OpenCV系列教程七：虚拟计算器项目、目标追踪、SSD目标检测
qq_56591814的博客
10-22 1311
目标视觉跟踪(Visual Object Tracking)是计算机视觉领域的一个重要问题，目前广泛应用在体育赛事转播、安防监控和无人机、无人车、机器人等领域。OTB50是一个包含50个视频序列的数据集，都经过人工标注，首次于2013年提出。这些视频序列涵盖了各种挑战，如光照变化、尺度变化、遮挡等。2015年提出了OTB100，包含了100个视频序列，其中涵盖了OTB50的所有序列。相关的数据集和测试代码库可以在Visual Tracker Benchmark的官方网站下载。
笔记：电机及控制
最新发布
CSDN-新能源汽车研发测试专业博主
01-21 1237
堵转发热、纹波发热、多电机/直驱、转动惯量、动态响应指标根据牛顿第二定律，力等于质量乘以加速度（F=ma）。在转动系统中，对应的是力矩等于转动惯量乘以角加速度（τ=Jα），其中τ代表力矩，J代表转动惯量，α代表角加速度新能源车辆电机控制与工业电机伺服控制系统差异从技术原理上来说，它们基本上是相同的。其核心原理都是通过控制电路和算法来调节电动机的行为，以实现精确的动力输出或者操作控制。具体而言，新能源车辆的电机控制器主要侧重于调整电动机的转速、转矩和方向，从而适应不同的驾驶条件并提高能源利用效率。而工业电机伺
Linux应用(五)必备小技能{动态库与静态库}
bai_3525的博客
07-01 1116
如果是初学者，建议先跳过概念，对比什么的，直接看库的生成和使用，直接看用法才是初学的正确姿势；概念什么的都是复习，深入理解才要看的；天启四骑士：我愿理解为：预处理所有#代码，把所有C文件编译成汇编文件，把所有汇编文件汇编成二进制可执行文件，最后把所有二进制文件链接在一起形成一个文件； 也就是说，在Linux中，命令ldd+可执行文件名，即可查看这个文件依赖的所有库；在用file+文件名，可以查看每个库的具体信息，可知是静态库还是动态库；当然在Linux当中，以.so为后缀的是动态库，以.a为后缀的是静态库，
【Linux】动静态库
FZC206的博客
05-01 1281
此外动态链接被使用时，除了在编译时需要和静态库一样告诉编译器库地址，更要在程序运行时告诉生成的可执行程序其地址，那为什么系统官方库不需要告诉呢，其实不然，都是要告诉的，不过系统一般将官方库采用环境变量法，会默认自己配置好；回想链接操作是在告诉编译器动态库的位置，但我们知道动态库在被链接的时候只是在程序占了个位置，本身内容并没有被加入到可执行程序中，需要程序运行的时候再去自己找该部分内容，需要告诉程序你的库在哪里，也可以把你的库放入操作系统仿官方库的位置（不建议，会污染官方库），为地址空间的地址；
makefile 学习
qq_25714471的博客
06-27 545
Makefile学习
制作动静态库并使用动静态库
想让你搞懂的博客
10-31 759
目录1.制作静态库2.形成动态库3.使用静态库①将自己库中头文件和.o文件拷贝到系统头文件下。②指定头文件搜索路径 4.使用动态库①如同上文－Ｌ　－Ｉ　－ｌ 静态库，程序在编译链接的时候把库中的代码的链接到可执行文件中。 库名规则：libxxx.a 我们先写两个头文件和两个源文件。 写完这四个文件，我们怎样制作静态库。 首先，将这两个源文件翻译成.o文件。 在进行下一步之前，我们要搞明白 我们把.o文件发给其他人，其他人
（24）Linux的动静态库
ayf9999的博客
01-10 1035
动静态库 —— 即 动态库 (Dynamic Library) 与 静态库 (Static Library)。① 动态库 .so：程序在运行的时才去链接动态库的代码，多个程序共享使用库的代码。② 静态库 .a：程序在编译链接的时候把库的代码链接到可执行文件中。程序运行的时候将不再需要静态库。
Linux下软硬链接和动静态库制作详解
m0_62537611的博客
04-27 1959
软硬链接有什么本质区别：有没有独立的inode软链接有独立的inode，所以软链接是一个独立的文件硬链接没有独立的inode，所以硬链接不是一个独立的文件软链接就相当于你在windows下给一个应用创建了一个快捷方式。
SwiftUI AR增强现实完成项目之增强现实中驾驶自己的虚拟遥控车SCNNode SCNScene（教程含源码）
iCloudEnd的博客
05-16 449
实战需求 SwiftUI AR增强现实完成项目之增强现实中驾驶自己的虚拟遥控车 （教程含源码） 本文价值与收获 看完本文后，您将能够作出下面的界面 核心功能 扫描地面以检测平面 将虚拟RC车放在表面上 点击气体以累积，点击制动停止，倾斜您的设备以转向 如果您的 RC 汽车卡住，您可以点击重置按钮 需要环境和配置 Device: Apple iPad with AR capbilities iPadOS Version: 14.5 or later 参考资料 SwiftUI SCNScene载入
linux ar 命令的使用说明那个和例子
风云的专栏
12-19 1万+
用途说明 　　创建静态库。a文件。用C/C++开发程序时经常用到，但我很少单独在命令行中使用ar命令，一般写在makefile中，有时也会在shell脚 本中用到。关于Linux下的库文件、静态库、动态库以及怎样创建和使用等相关知识，参见本文后面的相关资料【3】《关于Linux静态库和动态库的分析》。 　　常用参数 　　格式：ar rcs  libxxx.a xx1.o xx2.o 　　参
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值