六、任务管理_任务创建与删除

1、什么是任务

(1)在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下。

void ATaskFunction( void *pvParameters );

(2)注意点。

• 任务这个函数不能返回。
• 同一个函数，可以用来创建多个任务；换句话说，多个任务可以运行同一个函数。
• 函数内部，尽量使用局部变量：每个任务都有自己的栈，每个任务运行这个函数时，任务A的局部变量放在任务A的栈里、任务B的局部变量放在任务B的栈里。不同任务的局部变量，有自己的副本。
• 函数使用全局变量、静态变量的话。只有一个副本：多个任务使用的是同一个副本，要防止冲突。

(3)示例。

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
    /* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
    int32_t lVariableExample = 0;
    /* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
    while(1)
    {
        /* 任务的代码 */
    } 

 
   /* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
    * NULL表示删除的是自己
    */
    vTaskDelete( NULL );

    /* 程序不会执行到这里, 如果执行到这里就出错了 */
}

2、任务创建与删除相关API函数

(1)可以参考官网，现在是中文了，阅读方便。FreeRTOS API categories

(2)FreeRTOS中用于创建和删除任务的API函数如下表所示:

函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskVreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

3、动态方式创建任务

(1)创建任务时使用函数如下:

BaseType_t xTaskCreate( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,                   // 函数指针，任务函数  
    const char * const pcName,                   // 任务的名字 
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,   // 栈大小，单位world,10表示40字节
    void * const pvParameters,                   // 调用任务时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,                      // 优先级
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask )         //任务句柄，以后使用它来操作这个任务

(2)参数说明

参数	描述
pvTaskCode	函数指针，可以简单地认为任务就是一个C函数。 它稍微特殊一点：永远不退出，或者退出时要调用"vTaskDelete(NULL)"
pcName	任务的名字，FreeRTOS内部不使用它，仅仅起调试作用。 长度为：configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth	每个任务都有自己的栈，这里指定栈大小。 单位是word，比如传入100，表示栈大小为100 word，也就是400字节。 最大值为uint16_t的最大值。 怎么确定栈的大小，并不容易，很多时候是估计。 精确的办法是看反汇编码。
pvParameters	调用pvTaskCode函数指针时用到：pvTaskCode(pvParameters)
uxPriority	优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES – 1) 数值越小优先级越低， 如果传入过大的值，xTaskCreate会把它调整为(configMAX_PRIORITIES – 1)
pxCreatedTask	用来保存xTaskCreate的输出结果：task handle。 以后如果想操作这个任务，比如修改它的优先级，就需要这个handle。 如果不想使用该handle，可以传入NULL。
返回值	成功：pdPASS； 失败：errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(失败原因只有内存 不足) 注意：文档里都说失败时返回值是pdFAIL，这不对。 pdFAIL是0，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY是-1。

4、静态方式创建任务

(1)静态方式创建任务函数原型如下：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( 
        TaskFunction_t pxTaskCode,
        const char * const pcName,
        const uint32_t ulStackDepth,
        void * const pvParameters,
        UBaseType_t uxPriority,
        StackType_t * const puxStackBuffer,
        StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

(2)参数说明

参数	描述
pxTaskCode	指向任务函数的指针
pcName	任务的描述性名称
ulStackDepth	任务堆栈大小，单位：字
pvParameters	传递给任务函数的参数
uxPriority	任务优先级
puxStackBuffer	任务栈指针，内存由用户分配提供
pxTaskBuffer	任务控制块指针，内存由用户分配提供

(3)返回值

返回值	描述
NULL	用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值	任务句柄，任务创建成功

5、删除任务

(1)删除任务时使用函数如下:

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

(2)参数说明:

参数	描述
pvTaskCode	任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到一个句柄。 也可传入NULL，这表示删除自己。

(3)删除任务举例：

• 自杀： vTaskDelete(NULL)
• 被杀：别的任务执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是自己的句柄
• 杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是别的任务的句柄

6、示例程序

(1)示例1：FreeRTOS移植详解_基于HAL库工程_朱嘉鼎的博客-CSDN博客