任务创建后只执行后创建的任务，不进行调度？

1、问题说明

        通过HAL创建STM32裸机程序后，移植FreeRTOS程序且编译不报错。创建了两个串口打印的任务，却只有后创建的任务运行，不会进行任务间的调度。

主要代码：

/*
 *功能：将C库printf函数重定向到USART1
 *参数：无
 *返回值：无
 */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    return ch;
}

/*任务1的函数*/
void vTask1( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("1");
	}
}

/*任务2的函数*/
void vTask2( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("2");
	}
}


main()
{
    ......
    xTaskCreate(vTask1, "task1", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务1*/
    xTaskCreate(vTask2, "task2", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务2*/
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
}

2、问题原因

2.1、可能原因

• 任务调度算法配置错误，检查口，任务调度算法已配置为可抢占+时间片轮转+空闲任务让步；排除这种情况
• 中断函数冲突，最终发现就是该情况

2.2、原因解释

(1)串口打印使用函数 HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
该函数中使用了HAL库的时基定时器，与FreeRTOS的时基定时器产生冲突。

(2)串口的阻塞发送使用定时器计算超时时间；FreeRTOS的任务调度也需要定时器计算时间。

3、解决办法

3.1、禁止中断

        在调用printf前先禁用中断，调用后再使能代码。代码修改如下：

/*
 *功能：将C库printf函数重定向到USART1
 *参数：无
 *返回值：无
 */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    return ch;
}

/*任务1的函数*/
void vTask1( void * param)
{
	while(1)
	{
        taskENTER_CRITICAL();  // 屏蔽中断
		printf("1");
        taskEXIT_CRITICAL();   // 重新使能中断
	}
}

/*任务2的函数*/
void vTask2( void * param)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();  // 屏蔽中断
		printf("2");
        taskEXIT_CRITICAL();   // 重新使能中断
	}
}


main()
{
    ......
    xTaskCreate(vTask1, "task1", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务1*/
    xTaskCreate(vTask2, "task2", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务2*/
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
}

3.2、修改串口打印函数

        修改串口重定向的函数，不使用HAL库提供的函数，使用最原始方法编写，代码修改如下：

/*
 *功能：将C库printf函数重定向到USART1
 *参数：无
 *返回值：无
 */
int fputc( int ch, FILE *f )
{
	USART_TypeDef *USARTx = USART1;
	while( (USARTx->SR & (1<<7)) == 0);  // 等待上次的数据发送完成
	USARTx->DR = ch;
	return ch;
}

/*任务1的函数*/
void vTask1( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("1");
	}
}

/*任务2的函数*/
void vTask2( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("2");
	}
}


main()
{
    ......
    xTaskCreate(vTask1, "task1", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务1*/
    xTaskCreate(vTask2, "task2", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务2*/
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
}