倍福PLC通过EtherCAT总线控制伺服电机---（一）硬件配置篇

前言

计划用三篇文章简要介绍倍福PLC通过EherCAT总线控制伺服电机。
本文是第一篇，介绍如何配置伺服电机。
第二篇，介绍用简单程序控制伺服电机运行。
第三篇，介绍用简单程序编写成FB来控制伺服电机。

一、硬件扫描

1.倍福的PLC网段默认是169.254.X.X，子网掩码255.255.0.0，设置PLC到该网段，在system里面扫描到PLC。

2.点击“AddRoute”为PLC增加静态路由，建议对PLC的访问连接。


3.确保网线连接好倍福PLC和EherCAT伺服驱动器，在软件中进行扫描，在“Motion”中会自动建立实体轴对应的虚拟“NC轴”。（如果是第三方伺服电机，加载好相关的XML文件，加载方法以前文章写过）

二、通过NC轴的调试画面控制伺服

1.激活配置，激活后即可到“Online界面”，进行伺服的点动测试

点击"Enabling"中的“Set”，第一个按钮表示使能，第二个表示正转，第三个表示反转，Override表示速度，可以先设30%以下。

此时如果使能或者JOG时报警，可通过Reset复位，如果复位不掉，查看代码，我这边是0x4550.

错误代码4550的含义是“监视到位置跟随错误”，原因是因为我们未设置好伺服驱动器的参数。
如果有其他错误，就查找一下相关手册。

在AXIS-1-ENC-Parameters中设置电子齿轮比，我这边测试用的20位的多圈绝对编码器，2^20=1,048,576；360是表示360°。即伺服电机转360°，编码器反馈脉冲是1048576个。设置电子齿轮比后，伺服电机转一圈，位置值即变化360°。

设置完编码起后，就可正常点动了，到此伺服硬件简单配置就完成了。

最后，建议验证伺服电机走一圈，软件机械位移增加的值与实际的机械位移一致。以前遇到有兄弟10米的设备走出20+米的位置，显然是齿轮比设置错误。

总结

本文主要介绍倍福TC3如何配置EtherCAT伺服电机。后续两篇会介绍一下程序控制以及程序形成功能块去控制。