倍福TC3与施耐德变频器ATV320的EtherCAT通讯说明

前言

本文主要介绍倍福PLC和施耐德ATV320变频器通过EtherCAT通讯完成基本监控的工控案例。

一、硬件介绍

1，倍福PLC（嵌入式和IPC均适用），编程使用TwinCAT3；
2，施耐德变频器，ATV320系列，需配置EtherCAT 通讯卡VW3A3601，通讯卡的机械适配器，VW3A3600

二、变频器参数配置

设置变频器的通讯模式为“通讯卡”

1)全部（FULL）→命令（CtL-）→(FR1-)

2）使用出厂设置，FrC数保持默认不变；

3)使用出厂设置，CHCF数保持默认不变；

三、倍福TC3配置

1、加载变频器EtherCAT通讯的XML文件(Schneider_Electric_ATV320_V116.xml)到安装目录下的文件夹位置;

2、加载XML文件后可以在TC3中扫描到组态的硬件
如果扫描不到，可以手动添加

3，扫描到硬件后，配置变频器的过程数据PDO

PLC的控制数据配置了控制字“CMD”和设定频率“LFR”；

PLC的接收数据配置了状态字“ETA”，实际频率“RFR”，实际转矩“OTR”，实际电流“LCR”等

四、建立PLC变量，关联PDO

对应PDO的数据，建立PLC变量的结构体类型。变频器的控制字和状态字比较关键，建议也创建结构体类型,把Word解析成Bit，方便程序使用。
状态字：


控制字：

五、根据状态图表，编写逻辑程序

要实现对变频器的控制，就是向第四章中，结构体实例化后建立的PLC变量写控制字和控制速度；
Step 1，给变频器控制代码16#0006,变频器变为上电准备模式；
Step 2，在上电准备模式，给变频器控制代码，16#0007，变频器变为上电状态；
Step 3，在上电准备状态，变频器停止，此时给出变频器目标频率，发送16#000F，变频器运行；
Step 4，在变频器运行状态，发送16#0007，变频器停止。
控制代码#0006，#0007，000F的含义查看参考资料如下：
控制代码参考：

状态代码参考：

附上变频器启停程序如下

PROGRAM VF_Control
VAR
	AutoStart:BOOL;						//自动启动
	AutoStop:BOOL;						//自动停止		
	AutoTargetVel:WORD;					//自动设定频率
	btnManualStart:BOOL;				//手动启动
	btnManualStop:BOOL;					//手动停止
	ManualTargetVel:WORD;				//手动设定频率
	ManualMode:BOOL;					//选择手动模式
	VF_StatusUnpack: MEM.UnpackWord;	//解析状态字
	VF_ControlUnpack: MEM.UnpackWord;	//解析控制字
	btnEnable:BOOL;						//允许上电操作

END_VAR

//1.从未上电模式变为准备上电模式
IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#50  AND  btnEnable THEN 
	GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0006;
END_IF

//2.从准备上电模式变为上电模式
IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#31 AND btnEnable THEN 
	GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;
END_IF

//3.从上电模式（停止）变为运行
IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#33 THEN 
	IF NOT ManualMode AND  AutoStart THEN 
		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output2_TargetVelocity:=AutoTargetVel;
		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#000F;
	ELSIF ManualMode AND  btnManualStart THEN 
		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output2_TargetVelocity:=ManualTargetVel;		
		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#000F;	
	END_IF
END_IF

//4.从运行变为上电模式（停止）
IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#37 THEN 
	IF NOT ManualMode AND  AutoStop THEN 

		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;
	ELSIF ManualMode AND  btnManualStop THEN 
	
		GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;	
	END_IF
END_IF

总结

倍福PLC通过EtherCAT控制其它变频器可以借鉴，举一反三。