计算机视觉中的多视图几何 -- 2D射影几何与变换 -- 齐次坐标下的点、直线与二次曲线

2D射影几何与变换（1）

这篇主要介绍在2D射影空间中，点、直线与二次曲线的相关概念。
射影几何的核心在于从更高的维度看2维世界，从而可以得到很好的一些性质。

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点与直线

直线

平面上的直线可以用$ax+by+c=0$来表示，那么就可以用向量$(a,b,c{)}^T$来表示一条直线，称为直线的齐次向量，因为$(a,b,c{)}^T$和$k(a,b,c{)}^T$表示同一个直线。具有这种齐次性的向量称为齐次向量，$I{R}^3$中这样的向量集合（除去$(0,0,0{)}^T$）就构成是射影空间$I{P}^2$。

点

对于点$(x,y)$，它在直线上的充要条件是$ax+by+c=0$，也就是$(a,b,c)(x,y,1)=0$，所以显然点在$I{P}^2$的齐次坐标为$(x,y,1)$，该坐标也满足齐次性，对于坐标$x=(x_1,x_2,x_3)$表示$I{R}^2$上的点$(x_1/x_3,x_2/x_3)$。

直线的交点$x=l\times l^{\prime }$

点连成的直线$l=x\times x^{\prime }$

理想点

当我们考察两平行直线$ax+by+c=0,ax+by+c^{\prime }=0$的交点时，得到交点为$(c^{\prime }-c)(b,-a,0)$，显然该点不和二维平面空间上的任何点对应，而一般认为平行线交于无穷远点，所以将$x_3=0$的齐次坐标点看作无穷远点，也称为理想点。同时有$I{P}^2$的另一个解释，即将$x_3!=0$的齐次坐标对应的$I{R}^2$中的有限点的集合加入$x_3=0$的点，扩充的集合作为射影空间。可以验证，所有理想点构成一条直线$I=(0,0,1{)}^T$，即无穷远直线。
向量$(b,-a)$与直线$ax+by+c=0$的法线相切，所以是直线的方向，所以无穷远直线可以看作是所有直线方向的集合。

从$I{R}^3$看$I{P}^2$

$I{P}^2$中的点可以看作$I{R}^3$中过原点的射线，因为其满足齐次性，即在$I{R}^3$中不管长度，方向决定一个点，同样，$I{P}^2$中的线可以看作$I{R}^3$中过原点的平面。

自由度

$I{P}^2$中元素的自由度往往是其向量维度减1，因为要满足齐次性，所以是由比率来确定唯一性的。

对偶性

在$I{P}^2$中，任何定理都有一个对偶定理，可以通过互换点和线的角色来得到。如上文中直线的交点和点连成的直线。

二次曲线

在欧式几何中，二次曲线是不同平面与圆锥的截线，方程为$a{x}^2+bxy+c{y}^2+dx+ey+f=0$，齐次化（$x->x_1/x_3,y->x_2/x_3$）得到$a{x}_1^2+b{x}_1{x}_2+c{x}_2^2+d{x}_1{x}_3+e{x}_2{x}_3+f{x}_3^2=0$，可以写成矩阵$x^{T}Cx=0$，其中
$$C=\left[\begin{array}{ccc}a& b/2& d/2\\ b/2& c& e/2\\ d/2& c/2& f\end{array}\right]$$
所以每一个对称矩阵都是一个二次曲线，因为其自由度为5，可以通过5个点来确定。

与二次曲线相切于x的直线满足$I=Cx$

对偶二次曲线

由对偶性，可以得到用直线定义的二次曲线$l^T{C}^{\ast }l=0$，其中$C^{\ast }$是C的伴随矩阵，对于可逆对称阵，$C^{\ast }=C^{-1}$，对偶二次曲线是由直线与二次曲线相切得到的，也就是说它的元素是与二次曲线相切的直线，而二次曲线的元素是点。对偶二次曲线是直线族，而对应的二次曲线是这些直线的包络。

退化二次曲线

如果C不满秩，则二次曲线是退化的，为两条直线（rank2）或一条重线（rank1）。
例如：
$$C=l{m}^T+m{l}^T$$
是由两条直线$l$和$m$构成，属于退化的二次曲线(Rank=2)。