最近刚买到Multiple View Geometry in Computer Vision 计算机中的多视几何,它是三维重建和视觉SLAM的入门基础的经典教材,内容比较丰富,自己看过一遍,挑一些自己的感兴趣总结一下,如有错误,欢迎指出,非常感谢。
目录
本部分包括2D射影几何和变化,包括点和直线,二次曲线的齐次表示,还有等距变换,相似变换,仿射变换和射影变换等
1.点与线
点和直线齐次表示:
一个点的任何齐次矢量的表示形式是:
对应于欧式空间IR2的二维点是:
自由度:平面点有2个自由度
欧式空间IR2的一条直线I是:
一条直线任何齐次矢量的表示形式是:
自由度:平面直线有2个自由度
无穷原点和无穷线:
无穷远原点:
无穷远直线:
欧式空间有限点的三维齐次表示加上无穷远点组成向量空间,成为二维射影空间IP2,有限点和无穷点在射影空间内部一样的对待处理。
基本的性质:
结论1:点在x上直线上的充要条件是
结论2:两条直线I和I'交点是
结论3:过两点x和x'直线I是
证明比较简单,在此就不证明啦
2.二次曲线
非齐次坐标中,二次曲线的方程是:
这是个二次多项式,通过替换点,x=x1/x3,y=x1/x3,对点进行其齐次化得到为:
其中:
自由度:平面二次曲线有五个自由度
3.变换层次
射影映射(几何定义): 是IP2到它自身的一种满足下列条件的可逆映射h:三点x1、x2、x3共线,当且仅当h(x1)、h(x2)、h(x3)也共线;射影映射也称为保线变换、射影变换、单应。
射影h:IP2到IP2是射影变换的充要条件是存在一个3x3非奇异的矩阵H,使得IP2的任何一个用矢量x表示的点都满足h(x)=Hx
1.等距变换
等距变换是平面IR2 的变换,它保持欧式距离不变。一个等距变换可以表示为
其中.当ε=1那么该等距变换是保向的并且是旋转、平移的复合欧式变换 。如果ε=−1,那么该等距变换是逆向的。欧式变换是刚体运动的模型。
平面欧式变换的简介形式:
其中R是正交矩阵,t为二维平移矢量
不变量 长度、夹角、面积;
群和定向 保向的等距变换形成一个群,但逆向的不是。
平面欧式变换有三个自由度,可由两组点对算出(一组点对可得到两个方程)
2.相似变换
相似变换是等距变换和均匀缩放的复合,矩阵表示如下:
分块形式:
其中s表示均匀缩放。相似变换也叫等形变换,形状保持不变。
不变量: 夹角、两直线长度的比率、两面积的比率
度量结构: 确定到只相差一个相似变换的结构
相似变换有四个自由度,比欧式变换多一个缩放自由度,相似变换可由两组点对算出(一组点对可得到两个方程)。
3.仿射变换
相似变换是非奇异变换和平移变换的复合,矩阵表示如下
分块形式:
其中A为2×2的非奇异矩阵。
A线性变换矩阵可以看做两个基本变换——旋转和非均匀缩放的复合
不变量:平行线;平行线段的长度比:面积比
仿射变换有六个自由度,可由三组点对算出。
4.射影变换
射影变换是齐次坐标的一般非奇异线性变换。分块的形式如下:
变换矩阵中有九个元素,但只有它们的比率才有意义,因此该变换矩阵中需要确认8个参数。两平面之间的射影变换可由四个点对计算获得。但其中属于同一平面内的三个点必须不共线
不变量 : 射影变换中四共线点的“”交比保持不变,即线段比率的比率保持不变
总结:
参考:
MVG(计算机多视几何)第二版