图形学 ---- 二维几何变换（齐次坐标，逆运算，复合运算）

上一篇我们讨论了二维几何变换的矩阵运算！但是在平移运算中我们是 矩阵相加，而旋转和缩放都是矩阵乘法。但是在后面的矩阵复合运算中，存在加减，乘，将使得运算过程很复杂，统一起来都转化为乘法，可以使得我们的计算更加简单方便！
在转化为三阶矩阵之前我们需要通过将二维坐标位置标示，扩充到三维坐标位置表示。
齐次坐标：考虑一个点p，它的笛卡尔坐标是(x,y)，齐次坐标是(x,y,1)，齐次坐标比笛卡尔坐标多一个维度，按照现在书上和网络上的理解基本都是说笛卡尔坐标系就是齐次坐标系中k=1的那个平面，(x,y,1)是齐次坐标(kx,ky,k)表示的点在k=1上的映射。
齐次坐标可表示为f(x,y) = 0；

二维平移矩阵：

二维旋转矩阵：

二维缩放矩阵：

矩阵逆变换：

平移逆矩阵：