realsense
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weixin_42734533
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于三维点云的机器人杆件目标识别与抓取(四)
@基于点云特征描述匹配的目标识别识别基于点云特征描述匹配的目标识别方法主要分为离线注册与在线识别两个过程。离线注册过程,需要创建待识别目标的模型点云,可以通过CAD模型的点云化获得,也可以通过数据采集设备获得。对获得的模型点云进行特征描述并生成特征描述文件。在线识别阶段,需要对经点云数据分割后得到的模型点云数据子集进行特征描述,分别与离线注册生成的目标特征描述文件进行特征匹配,累计投票得到预测的中心点,并计算匹配相似度,提取匹配相似度最高的点云子集,作为场景中所要识别的目标,进而完成场景桁架杆件目标的识别原创 2021-12-15 22:54:13 · 5591 阅读 · 1 评论 -
intel realsense系列中 D435深度相机获取较为优质的场景数据,其中涉及内容:数据采集、图像对齐、post-processing、点云生成以及相机坐标系变换等问题的解决
接触D435深度相机将近两个月了,这里总结一下这段时间的使用过程中,碰到的问题以及相关的解决方法。所使用的配置环境如下:win10+VS2017+PCL1.9.0+OpenCV4.1.0在使用相机之前,首先要下载相机厂商提供的官方SDK文件,进行学习和使用以及查阅一些基本的环境配置问题。这里可以参考之前写过的文章。链接如下:https://blog.csdn.net/weixin_42734533/article/details/107238151里面有相关内容的介绍这里就不多赘述。对于原创 2020-08-20 17:13:57 · 11904 阅读 · 51 评论