ROS2学习笔记-话题

二、话题

1.概述

使用话题进行通信时，我们需要创建发布者、订阅者以及消息接口。

打开终端，输入

ros2 interface list

此时，就会显示出ros2中已经定义好的接口，简单起见，我们现在只使用其中标准消息接口下的的String。

可以看到，String位于std_msgs包下，所以待会要导入这个包。

2. Python版本话题

2.1 创建发布者

（1）创建功能包

在src下，输入

ros2 pkg create topic_demo_py --build-type ament_python  --dependencies rclpy std_msgs --license Apache-2.0

创建这个功能包相比之前讲节点时，仅仅多加了一个std_msgs依赖，事实上，在创建功能包时，你可以不写依赖，不过为了项目结构更清晰，建议加上，如果忘记写了，之后也可以在package.xml文件里加上，如图

（2）编写代码

在src/topic_demo_py/topic_demo_py/下创建py文件，然后输入代码

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String#导入消息接口
class PubNode(Node):#自定义一个节点
    def __init__(self,node_name):
        super().__init__(node_name)
        #创建一个定时器，用于定时发布消息，的一个参数是间隔时间，单位是秒
        #第二个参数是一个回调函数，用与周期性执行操作
        self.timer = self.create_timer(1,self.timer_callback)
        #创建发布者，第一个参数是信息接口，第二个参数是话题名字，第三个参数很久之后才会细讲，目前填个10先
        self.publisher = self.create_publisher(String,'py_topic',10)
    def timer_callback(self):
        msg = String()#创建消息接口
        msg.data = '你好'
        self.publisher.publish(msg)#发布消息
def main():
    rclpy.init()
    node = PubNode('xxx')
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()        

这个节点会每隔一秒钟在这个话题中发一个你好

再附一张截图

2.2 创建订阅者

再创建一个py文件，输入代码

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class SubNode(Node):
    def __init__(self,node_name):
        super().__init__(node_name)
        #创建订阅者，第一个参数是消息接口，第二个参数是话题名字，第三个参数是回调函数，
        #回调函数接收一个参数，即接收到的消息，第四个参数很久之后才会细讲，目前填个10先
        self.subscriber = self.create_subscription(String,'py_topic',self.sub_callback,10)

    def sub_callback(self,msg):
        self.get_logger().info(msg.data)#打印接收到的消息

def main():
    rclpy.init()
    node = SubNode('yyy')
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

2.3 运行

接下来，注册节点，然后编译，运行，这些在之前讲节点时就已经讲过，就不再赘述了，不过还是附一张截图。

我们打开两个终端，一个运行发布者节点，另一个运行订阅者节点，注意两个终端都应该source一下，把可执行文件临时加入环境变量，方便运行。结果如图。

确实是每隔一秒钟接收到一次消息。

3. C++版本话题

换个编程语言，思路也是完全一样的，仅仅语法不同罢了。

（1）创建功能包

命令行输入

ros2 pkg create topic_demo_cpp  --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0

（2）编写代码

创建cpp文件，然后输入代码，创建发布者的节点。

#include <iostream>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std;
class PubNode:public rclcpp::Node{
private:
    //定义发布者
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher;
    //定时器，用于周期性向话题发布消息
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer;
public:
    PubNode():Node("pubnode"){
        //创建发布者，泛型类型指定为string，方法第一个参数为话题名字，第二个参数很久之后才会细讲，填10先
        publisher = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_cpp",10);
        //创建定时器，第一个参数为间隔时间，第二个参数是一个回调函数，无参无返回值
        timer = this->create_wall_timer(1000ms,[&](){
            //创建消息
            auto msg = std_msgs::msg::String();
            //写入内容
            msg.data = "pjp";
            //发布消息
            publisher->publish(msg);
        });
    }
};

int main(int argc,char** argv){
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = make_shared<PubNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

再创建cpp文件，然后输入代码，创建订阅者的节点。

#include <iostream>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std;

class SubNode:public rclcpp::Node{
private:
    //定义订阅者
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription;
public:
    SubNode():Node("subnode"){
        //创建订阅者，指定泛型类型为string，方法第一个参数是话题名称，第二个参数填个10先
        //第三个参数是一个函数，这里用lambda，这个函数接受一个参数，即收到的消息
        subscription = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic_cpp",10,
        [&](std_msgs::msg::String msg){
            string data= msg.data;
            //打印INFO级别日志，这个c_str()函数用于将字符串转换为C风格的字符串
            RCLCPP_INFO(get_logger(),"%s",data.c_str());
        });
    }
};

int main(int argc,char** argv){
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = make_shared<SubNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

接下来就是编写CMakelists.txt文件

add_executable(pubnode src/publisher.cpp)
add_executable(subnode src/subscriber.cpp)
ament_target_dependencies(pubnode rclcpp std_msgs)
ament_target_dependencies(subnode rclcpp std_msgs)
install(TARGETS pubnode subnode DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

还是放一张截图

（4）编译运行

通过上张截图，可以看到我们已经在src下创建了好几个功能包了，用colcon build命令，会在当前目录下生成build、install、log这些目录，这也是为什么我们在用这个命令时要切到与src同级目录，这样会使结构清晰。

我们暂时用不到其他功能包，colcon build会编译所有功能包，因此可以用--packages-select来选择编译指定功能包。

colcon build --packages-select topic_demo_cpp

4. 自定义消息接口

为了实现特定的功能，ros2提供的消息接口不够用，此时我们可以自定义消息接口，大致步骤可分为：创建功能包、编写msg文件、编写package.xml文件、编写CMakeLists.txt文件。

4.1创建功能包

就像创建包含节点的功能包一样，不过我们需要包含rosidl_default_generators依赖，自定义的消息可以依赖于其他消息，为了演示，我这里还添加了sensor_msgs/msg/Image依赖，这是ros2提供的消息接口。

你可能会问rosidl中的idl是什么，不太好记住啊，idl是Interface Definition Language（接口定义语言）的缩写。

ros2 pkg create my_msg --dependencies rosidl_default_generators sensor_msgs --licence Apache-2.0

4.2编写msg文件

在这个功能包中我们用不到include和src文件夹，删除就好，然后我们创建msg文件夹，并且在里面创建msg文件，如图

在ros2中，支持的原始类型有：int8 、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float32、float64、string、byte以及对应的数组类型，如int8[]。

简单起见，我们整点简单的，在A.msg里面输入

sensor_msgs/Image image #格式为：类型 名称
string str

我们定义了一个sensor_msgs包下的Image，还定义了一个字符串，注意，本来Image的路径应该是sensor_msgs/msg/Image，但是这里写的是sensor_msgs/Image，不用管为什么，记住就好了。

4.3编写package.xml

打开package.xml，在里面添加

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

以标识这是一个包含接口的功能包。

为防止其他东西漏写，放出一张截图

4.4编写cmake

打开CMakeLists.txt，添加如下代码

rosidl_generate_interfaces(
  ${PROJECT_NAME}
  "msg/A.msg"
  DEPENDENCIES sensor_msgs
)

这个函数是ros2提供的，它能将我们编写的.msg文件转化成代码，默认转成C++和python，也可以指定成其他语言，目前只讲最基本的用法。第一个参数是项目名称，用${PROJECT_NAME}就好，第二个参数是.msg文件，填相对路径，如果有多个.msg文件，用空格隔开，然后是依赖的其他消息接口，同样，如果依赖了多个消息接口，也是用空格隔开。

4.4编译运行

像之前一样，命令行输入

colcon build --packages-select my_msg

这样我们的消息接口就创建好了，我们可以查看一下，输入

source install/setup.bash
ros2 interface show my_msg/msg/A

结果如图

可以看到，里面还显示出了seneor_msgs/Image的详细信息。

4.5使用

自定义消息接口的使用，和系统提供的，也是完全一样了，下面给出两张截图，相信都能看懂，就不再赘述了。