ROS2 话题通信——自定义消息类型（Python）

最新推荐文章于 2024-09-07 20:08:36 发布

SAW_Anan

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分类专栏： ROS2 文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58457030/article/details/141336239

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1、创建工作空间

首先，在根目录下面创建一个新的工作空间test_ws和新的功能包topic_pkg，然后新建脚本文件topic_interface_pub.py和topic_interface_sub.py，然后用VScode打开test_ws文件夹。

mkdir -p ./text_ws/src
cd text_ws/src
ros2 pkg create topic_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs --node-name topic_interface_pub
touch ./topic_pkg/topic_pkg/topic_interface_sub.py

2、测试一下简单的话题通信

编写发布者节点，复制下面代码到 topic_interface_pub.py

'''
每隔一个固定频率发送helloworld
'''

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # 字符串消息类型

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.count = 0                                            #设置计数器
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)   # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
        
    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                            # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World' + str(self.count)                # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布
        self.count += 1
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")     # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口


if __name__ == '__main__':
    main()

编写订阅者节点，复制下面代码到 topic_interface_sub.py


"""
每隔一个固定频率订阅helloworld
"""

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                    # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # ROS2标准定义的String消息

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "chatter", self.listener_callback, 10)        # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）

    def listener_callback(self, msg):                             # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)        # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("topic_helloworld_sub")    # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口


if __name__ == '__main__':
    main()

在setup.py中添加订阅者节点的配置

编译测试一下，分别打开两个终端，在text_ws目录下，进行编译和运行对应节点

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run topic_pkg topic_interface_pub 
 
 
 
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run topic_pkg topic_interface_sub

测试成功

3、自定义接口功能包

进入src目录，然后创建接口功能包interface_pkg，然后在 interface_pkg功能包下创建msg文件夹，并且创建一个Student.msg文件，注意该文件名首字母必须大写

cd ./src/
ros2 pkg create interface_pkg --build-type ament_cmake
mkdir -p ./interface_pkg/msg
touch ./interface_pkg/msg/Student.msg

在Student.msg文件下自定义数据格式

string   name
int32    age
float64  height

在CMakeLists.txt中添加以下代码

# 编译的依赖包
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
 
 
#为接口文件生成源代码,接口名字首字母必须大写
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
    "msg/Student.msg" 
)

在package.xml中添加以下代码

  <!--编译依赖-->
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <!--执行依赖-->
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <!--声明当前所属的功能包组-->
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译一下interface_pkg功能包

cd ..
colcon build --packages-select interface_pkg

打开install/interface_pkg目录，可以看见在include目录下面生成了C++对应的自定义接口头文件，在local目录下生成了Python对应的自定义接口库

重新编写发布者节点

'''
每隔一个固定频率发布学生信息
'''

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from interface_pkg.msg import Student            # 自定义的服务接口

class PublisherNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化                                       
        self.pub = self.create_publisher(Student, "chatter", 10)  # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
        
    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        stu = Student()                                           # 创建一个String类型的消息对象
        stu.name = "小明"
        stu.age = 10
        stu.height = 1.4
       
        self.pub.publish(stu)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info("学生信息: %s, %d, %.2f" % (stu.name,stu.age,stu.height))     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布
        
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("topic_student_pub")        # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口


if __name__ == '__main__':
    main()

重新编写订阅者节点


"""
订阅学生信息
"""

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                    # ROS2 节点类
from interface_pkg.msg import Student            # 自定义的服务接口


"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            Student, "chatter", self.listener_callback, 10)        # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）
        
        
    def listener_callback(self, stu):                             # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info("订阅到的学生信息: name = %s, age = %d, height = %.2f" % (stu.name,stu.age,stu.height)) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("topic_student_sub")       # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口


if __name__ == '__main__':
    main()

由于自定义的接口库导入后VScode没有代码提示，所以需要后续的配置，找到/install/interface_pkg/local目录，右键在终端打开，然后输入pwd，复制该路径

打开设置，分别搜索 Python autoComplete extraPaths 和 Python analysis extraPaths ，然后在settings.json中编辑，然后添加刚刚复制的路径

分别开两个终端编译测试一下

colcon build --packages-select topic_pkg
source install/setup.bash
ros2 run topic_pkg topic_interface_pub 
 
 
source install/setup.bash
ros2 run topic_pkg topic_interface_sub

可以看到测试成功，发布者成功发布消息，订阅者成功订阅到消息。

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ROS2 话题通信——自定义消息类型（Python）

进入src目录，然后创建接口功能包interface_pkg，然后在 interface_pkg功能包下创建msg文件夹，并且创建一个Student.msg文件，注意该文件名首字母必须大写cd ./src/在Student.msg文件下自定义数据格式int32 age在CMakeLists.txt中添加以下代码# 编译的依赖包#为接口文件生成源代码,接口名字首字母必须大写在package.xml中添加以下代码--编译依赖-->--执行依赖-->--声明当前所属的功能包组-->
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