魔方机器人01 kociemba安装和使用

等不了开学了，今天耐不住性子开始用现有资源把魔方机器人前期准备起来。
本方案使用编程语言为python3.

整体方案

• OpenCV完成图像识别并输出魔方状态字符串
• 使用现有的kociemba包解算理论步骤
• 将理论步骤转换为机械执行的步骤
• 步进电机执行机械步骤

大概就是这样，摸着石头过河

kociemba包的使用

先用anaconda搭建一下环境，安装好kociemba包。
之所以使用anaconda搭建的虚拟环境下安装，一是用anaconda管理环境比较方便；另一是因为anaconda中的基础包比较全，尝试在Windows下python原生环境中安装会失败。
关于anaconda环境搭建可以参考：python开发环境搭建 anaconda的安装和使用

kociemba包下载链接：kociemba包下载

在anaconda搭建的环境中(activate xxx)，进入kociemba包所在目录，运行以下命令：

pip install kociemba-master.zip

等待安装完成就可以了。

本着能用就用的原则，算法具体原理暂时放一边。我们看看使用这一package需要知道哪些。

• 传入参数是一个代表魔方状态的字符串

字符串的基本定义：将魔方分为U、R、F、D、L、B六个面，将魔方展开编号，展开方式如下

在上面展开方式的基础上，用U、R、F、D、L、B六个字母分别表示六个面中心对应的颜色，将魔方各个色块的颜色按照U1、U2…顺序，字母顺序为U、R、F、D、L、B编号。例如一下状态对应字符串为bdrfuululululrddrubbflfbdbbfdrrdbdurlrudlffurfrdfblbfl

输入：

kociemba.solve('UBRLUFFUBLRUFRLLLRDBDRFDBBUDDBUDDLRFBFLDLBFFRFLRUBRDUU')

输出：

"L' B' R2 D2 R L U F' D R U L2 U' D R2 D' F2 U D2"

输出字符为对应面的转动，X表示顺时针转90°，X’表示逆时针转90°，X2表示转动180°

未完待续
由于参赛原因，后续文章近期不会发布

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