[Eigen] 1-Eigen序章_eigen 1-CSDN博客

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Eigen

简介

简介

Eigen 是一个C++线性代数模板库，包括矩阵，向量，数值求解及相关的算法。
其是开源的，并以源代码的方式提供给用户。使用仅需要下载源代码，不需要任何其他依赖项。项目中使用，仅需要包含Eigen头文件即可。

第一个程序

第一个相对简单的程序可以帮助入门。

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using Eigen::MatrixXd;
int main()
{
  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 3;
  m(1,0) = 2.5;
  m(0,1) = -1;
  m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << m << std::endl;
}

第一个程序说明

Eigen 的头文件定义了多种类型，对于简单的程序来说，使用 MatrixXd 类型足够了。MatrixX d中的 “X” 代表了这是任意大小的矩阵，而 “d” 代表了其中每个元素均是 double 类型。类似的还有 MatrixXf，代表 float 类型。有关详情可参阅数组，矩阵与向量类型。

Eigen/Dense 头文件中定义了 MatrixXd 及相关类型的所有成员函数。该头文件中的所有类及函数均在 Eigen 命名空间中。

主程序的第一行声明了 MatrixXd 类型的变量，并且指定了其大小，即 2 * 2 的矩阵。下面的索引与 C++ 二维数组方括号类似，只是变成了圆括号索引，中间加逗号。
最后一行将整个矩阵输出，之所以能直接输出，是因为 Eigen 库重载了 << 运算符。

第二个程序矩阵与向量

1. 先看一个在运行时指定矩阵大小的例子。

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
	MatrixXd m = MatrixXd::Random(3, 3);
	m = (m + MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2)) * 50;
	cout << "m =" << endl << m << endl;
	VectorXd v(3);
	v << 1, 2, 3;
	cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;
}

逐行解释如下：

声明了一个 MatrixXd 变量，并通过 Random() 函数将其初始化为 3 * 3 大小的随机矩阵，随机值在-1和1之间。
MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2) 是产生一个 3 * 3 大小，值全部为 1.2 的矩阵。由于重载了 + 运算符，所以这里的加号是将矩阵对应位置的值相加，与数学上的矩阵相加一致。后面的乘号，是将矩阵里的每一个值均乘以50，再将整个矩阵赋值给m矩阵。
VectorXd 是定义一个动态向量声明，v(3)，是指定v是一个三维向量，此时内存已经分配，但是不会初始化元素。
v << 1, 2, 3; 是对v赋值，看 << 的流指向。 $[1\quad2 \quad3]^T$ 。
最后的 m $\times$ v 是矩阵乘以向量的体现，与数学一致。3 $\times$ 3的矩阵乘以3*1的向量，得到3 $\times$ 1的向量。

看结果，当然每个人运行可能不一样，因为是随机值。

m =
10.1251 90.8741 45.0291
66.3585 68.5009 99.5962
29.3304 57.9873  92.284
m * v =
326.961
502.149
422.157

2. 再看一个在编译时指定矩阵大小的例子。

	
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
  Matrix3d m = Matrix3d::Random();
  m = (m + Matrix3d::Constant(1.2)) * 50;
  cout << "m =" << endl << m << endl;
  Vector3d v(1,2,3);
  
  cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;
}