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RSS订阅原创 ROS --- 编写消息发布器和订阅器
ROS --- 编写消息发布器和订阅器编写发布器节点建立一个功能包（存放发布者）编写发布器（C++）编写发布器节点 现在，我们想通过编写一个发布器来使小海龟做圆周运动，发布器为小海龟提供速度信息。 此前，我们知道了节点之间进行通讯时，传递的消息是具有一定的名称和消息类型的，所以要想保证 /turtlesim接收到正确的信息，发布器在发布消息时，一定要发布/turtlesim所对应的消息名称 和 消息类型。 首先，打开并运行海龟仿真器，调用rostopic list，获知速度“话题名”为 /tu
2020-08-06 16:24:06
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原创 ROS --- 话题通讯机制
ROS — 话题通讯机制 1 节点与节点管理器 机器人开发中，我们经常将机器人的整个系统划分为不同的模块，每个模块中也可能包含不同的处理单元。在ROS系统中，也采用了相似的任务处理方式，这就引入了ROS中比较重要的一个概念：节点（Node），通俗的来说，一个节点即为一个可执行文件，就是一个任务执行单元；此外，ROS中还有一个节点管理器（Master） 作为控制中心，来管理节点之间的通讯。 节点（Node）执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；不同节点可以使用不同的编程语言，可以分布式地运
2020-08-06 12:28:42
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原创 ROS---工作空间和功能包的创建
ROS—工作空间和功能包的创建% 博主是机器人方向，计算机相关不是很专业，本篇只是作为学习ROS系统过程中，一些概念的简单挖掘，如有错误，欢迎大家批评指正！首先理解高级语言程序执行的一个简单过程 1. 源程序（Source Code）： 源程序是一系列人类可读的计算机语言指令， 即由所谓的“高级语言”或者“汇编语言”编写的程序代码。源程序只是给人看的，不能直接在计算机上执行，需要用“编译程序”将源程序编译为二进制形式的代码。像C语言源程序的扩展名为“.c”。 2. 目标程序 (Obje
2020-08-05 18:53:33
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原创 C++常用数学函数
常用数学函数#include <cmath> //包含数学函数头文件；abs ：整数的绝对值；fabs：浮点数绝对值；cos: (弧度)余弦；sin：(弧度)正弦；ceil：“天花板数”，向上取整，不小于x的最小整数；floor：“地板数”，向下取整，不大于x的最大整数；log：自然对数；log10: 求10为底的对数；pow(x,y)：x的y次方；sqrt(x)：x的平方根；...
2020-07-19 09:55:53
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原创 C++(6)_函数
函数函数的定义和调用函数的定义 C++中，函数的定义形式; 返回值类型 函数名 (参数1类型 参数1名称，参数2类型 参数2名称，… ) { 语句组（“函数体”） }函数的调用 函数名（参数1，参数2，…）函数的声明 函数的定义必须在函数调用语句之前，否则调用语句在编译时就会报“标识符（就是函数名）”没有定义的错误。 有些比较复杂的程序是由多个.cpp文件构成，可能不止一个文件调用了某个函数，但是函数的定
2020-07-18 22:29:11
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原创 C++_freopen
freopen注意freopen()的地址格式！必须是双斜杠\ !!!freopen(“文件地址”,“w”,stdout);freopen(“文件地址”,“r”,stdin);fclose(stdin);fclose(stdout);#include<iostream>#include<stdio.h>using namespace std;//0x3f3f3f3f为无穷大常量（一个10^9数量级的数） #define INF 0x3f3f3f3fvoid sw
2020-07-18 17:50:46
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原创 C++(5)_C++的控制结构
C++控制结构 一种程序设计语言，只要有顺序执行结构、选择结构和循环结构，即可解决所有的编程问题。选择结构if语句 if语句语法： if（表达式1） {语句组1} else if（表达式2） {语句组2} … else if（表达式n-1） {语句组n-1} else {语句组n} 执行逻辑： 从上至下计算各个表达式是否为真，若为真，则执行相应
2020-07-18 17:31:23
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原创 C++(4)_运算符和表达式
运算符和表达式运算符 算术运算符：加（+） 减（-） 乘（*） 除（/） 模（%） 自增（ ++ ） 自减（ - - ） 赋值运算符、逻辑运算符、位运算符，等。 目数：运算符所用到的操作数的个数；例如，“+”就是一个“双目运算符”；表达式 变量、常量用运算符连接在一起就是“表达式”。严格上来说，一个变量或者常量也是一个表达式。表达式的计算结果称为“表达式的值”或“表达式的返回值”。算术运算符1.加、减、乘运算符表达式值的类型，以操作数中精度高的类型为准。
2020-07-17 11:14:10
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原创 C++(3)_常量
常量常量可以是任何的基本数据类型，可分为整型数字、浮点数字、字符、字符串和布尔值。常量就像是常规的变量，只不过常量的值在定义后不能进行修改。整型常量整数常量可以是十进制、八进制或十六进制的常量。前缀指定基数：0x 或 0X 表示十六进制，0 表示八进制，不带前缀则默认表示十进制。212 // 合法的215u // 合法的0xFeeL // 合法的078 // 非法的：8 不是八进制的数字032UU // 非法的：不能重复
2020-07-16 18:27:51
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原创 C++(2)_变量
变量 变量在高级语言中就是一个代号，程序运行时系统会为变量自动分配相应的内存空间，所以这个代号代表的就是这块分配的内存空间，对于变量的访问就是对这片内存空间的访问。 变量具有两种主要属性，**变量类型、变量名**。**变量类型决定分配的内存空间的大小（占用多少字节），变量名对应了这块内存空间的存储地址。** 变量在“使用”（读取或修改）之前，一定要对其进行“定义”。变量类型变量定义 变量定义的语法为：// 语法：type variable_list;int a, b ,c ; 注意事
2020-07-15 14:55:25
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原创 C++ (1) _ Hello World！(namespace)
C++ (1) _ Hello World！此为，自己进一步学习c++的记录。标识符标识符，即标量、函数、类、结构等的名字。其命名具有一定的规则：构成 ，大小写字母（区分大小写）、数字、下划线；在命名中不能有空格；不能以数字开头；语言内部“关键字”（“保留字”）不能作为“标识符”。Hello C++ (包含命名空间的相关解释)学习语言神圣的一步！！！#include <iostream> //所包含头文件， iostram /Input-Output Streeam/
2020-07-15 14:31:13
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原创 单目视觉成像模型以及双目立体视觉的三维点计算
单目视觉成像模型以及双目立体视觉的三维点计算一、单目视觉成像模型1. 世界坐标系→相机坐标系：2. 相机坐标系→像平面坐标系3. 像平面坐标系→像素坐标系二、双目立体视觉的三维点计算一、单目视觉成像模型 在整个单目视觉成像系统中，涉及到的坐标系有（均为左手系）：世界坐标系（Xw，Yw，Zw），相机坐标系（Xc，Yc，Zc），像平面坐标系（X，Y）,像素坐标（u，v）。像素坐标为离散的整数坐...
2019-10-21 21:03:31
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机器人视觉（单目模型推导、双目三维点计算）.pdf
2019-10-21
空空如也
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