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ROS --- 编写消息发布器和订阅器编写发布器节点建立一个功能包（存放发布者）编写发布器（C++）编写发布器节点  现在，我们想通过编写一个发布器来使小海龟做圆周运动，发布器为小海龟提供速度信息。  此前，我们知道了节点之间进行通讯时，传递的消息是具有一定的名称和消息类型的，所以要想保证 /turtlesim接收到正确的信息，发布器在发布消息时，一定要发布/turtlesim所对应的消息名称 和 消息类型。  首先，打开并运行海龟仿真器，调用rostopic list，获知速度“话题名”为 /tu

ROS — 话题通讯机制 1 节点与节点管理器  机器人开发中，我们经常将机器人的整个系统划分为不同的模块，每个模块中也可能包含不同的处理单元。在ROS系统中，也采用了相似的任务处理方式，这就引入了ROS中比较重要的一个概念：节点（Node），通俗的来说，一个节点即为一个可执行文件，就是一个任务执行单元；此外，ROS中还有一个节点管理器（Master） 作为控制中心，来管理节点之间的通讯。  节点（Node）执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；不同节点可以使用不同的编程语言，可以分布式地运

ROS—工作空间和功能包的创建% 博主是机器人方向，计算机相关不是很专业，本篇只是作为学习ROS系统过程中，一些概念的简单挖掘，如有错误，欢迎大家批评指正！首先理解高级语言程序执行的一个简单过程   1. 源程序（Source Code）：   源程序是一系列人类可读的计算机语言指令， 即由所谓的“高级语言”或者“汇编语言”编写的程序代码。源程序只是给人看的，不能直接在计算机上执行，需要用“编译程序”将源程序编译为二进制形式的代码。像C语言源程序的扩展名为“.c”。   2. 目标程序 (Obje