单目视觉成像模型以及双目立体视觉的三维点计算

一、单目视觉成像模型

单目视觉成像系统示意图
在整个单目视觉成像系统中,涉及到的坐标系有(均为左手系):世界坐标系(Xw,Yw,Zw),相机坐标系(Xc,Yc,Zc),像平面坐标系(X,Y),像素坐标(u,v)。像素坐标为离散的整数坐标。

1. 世界坐标系→相机坐标系:

在这里插入图片描述
其中,R为旋转变换矩阵,t为平移向量。

2. 相机坐标系→像平面坐标系

实际物体在相机坐标系中的坐标位置为P(Xc,Yc,Zc)。经过相机成像原理,即透镜成像原理,得到的像平面坐标为P`(X,Y)

在这里插入图片描述

3. 像平面坐标系→像素坐标系

像素单元的几何特征尺寸分别为α、β,像素坐标系的坐标原点在像平面坐标系中的坐标为(Cx,Cy),则
在这里插入图片描述

像平面-像素平面示意图
在这里插入图片描述
综上所述,
在这里插入图片描述

二、双目立体视觉的三维点计算

事先声明,双目相机光轴平行,两个相机连线垂直光轴,两个相机的相机坐标系X轴取在两个相机连线所在直线上。世界坐标系取在两个相机连线的中点,其方位与相机方位相同,各坐标系仍取为左手系。
在这里插入图片描述

在世界坐标系中,物体的坐标为(Xw,Yw,Zw);物体在左侧相机的像平面中的成像位置为(Xl,Yl),在右侧相机的像平面中的成像位置为(Xr,Yr);物体在左侧相机坐标系中的位置为(XL,YL,ZL),在右侧相机中的位置为(XR,YR,ZR)。

根据单目成像原理有:

在这里插入图片描述

其中,根据之前的定义限制,ZL=ZR。

定义相机间距

在这里插入图片描述
左右相机成像视差为
在这里插入图片描述

则,
在这里插入图片描述

因此,

在这里插入图片描述

据此,代入像平面到相机坐标系的转换公式中,得到物体相对左目的位置坐标为
在这里插入图片描述

转化到世界坐标系中为:
在这里插入图片描述

评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值