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RSS订阅原创 SLAM——入门到放弃：ROS里程计(odometry)
ROS gmapping导航包，要求有2 个 输入，一个是激光数据，另一个就是里程计信息。里程计又包含2 个方面的信息：位姿（位置和转角），即（x,y,θ）是速度（前进速度和转向速度）。gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息，自己写一个tf话题。TF就是坐标系变换，具体要包括里程计坐标系（odom）到车体坐标系（base_link）,车体坐标系到激光雷...
2019-08-30 20:58:25
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原创 ROS——一文读懂：luanch文件
add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)targ...
2019-08-30 11:28:50
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原创 C++ ——一文读懂：STL库set
set集合容器：实现了红黑树（Red-Black Tree）的平衡二叉检索树的数据结构，在插入元素时，它会自动调整二叉树的排列，把该元素放到适当的位置，以确保每个子树根节点的键值大于左子树所有节点的键值，而小于右子树所有节点的键值；另外，还得确保根节点的左子树的高度与有字数的高度相等，这样，二叉树的高度最小，从而检索速度最快。要注意的是，它不会重复插入相同键值的元素，而采取忽略处理。平衡二叉...
2019-08-30 09:51:16
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原创 ubuntu16 镭神智能C16驱动配置
配置IP方式https://www.linuxidc.com/Linux/2012-09/71087.htm注 eh0为网卡的名称 ，不同设备的网卡名称略有区别。查看网卡名称方式如下ifconfig上图中enp4s0为我的电脑的网卡名称。sudo gedit /etc/network/interfaces重启网卡；使之配置生效sudo /etc/init.d/networ...
2019-08-28 15:11:32
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原创 手撕自动驾驶算法——词袋模型Bag-of-Words(BoW)
词袋模型词袋模型（Bag-of-Words，BoW）把特征当成一个个单词，通过比较两张图片中出现的单词是否一致，来判断这两张图片是否是同一场景。使用一种 k 叉树来表达字典。它的思路很简单,类似于层次聚类,是 k-means 的直接扩展。假定我们有 N个特征点,希望构建一个深度为 d,每次分叉为 k 的树,那么做法如下:最终在叶子层构建了单词,而树结构中的中间节点仅供快速查找时使用。这样...
2019-08-26 20:19:50
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原创 ROS——一文读懂：rosbag
rosbag简介rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这...
2019-08-24 21:50:50
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原创 ROS下单目和双目相机的标定
ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用opencv里的张正友标定法本次标定用笔记本电脑自带的摄像头安装相机驱动 usb_camcd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make 安装编译image_pi...
2019-08-22 21:57:17
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原创 手撕自动驾驶算法——传感器融合算法：卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波算法图概述想象一下，你在一辆装有外部传感器的汽车里。汽车传感器可以检测到四处移动的物体：例如，传感器可能检测到自行车。卡尔曼滤波器算法将执行以下步骤：第一次测量 - 过滤器将接收自行车相对于汽车位置的初始测量值。这些测量将来自雷达或激光雷达传感器。初始化状态和协方差矩阵 - 过滤器将根据第一次测量初始化自行车的位置。然后汽车将在一段时间后接收另一个传感器测量值Δt\Delt...
2019-08-17 20:24:51
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原创 手撕自动驾驶算法——扩展卡尔曼滤波
卡尔曼滤波详细推导把卡尔曼滤波扩展到非线性系统中，称为卡尔曼滤波器（EKF），通常的做法，在某个点附近考虑运动方程及观测方程的一阶泰勒展开，只保留一阶项，即线性部分，然后按照线性系统进行推到。令k-1时刻的均值和协方差矩阵为x^k−1,P^k−1\hat{x}_{k-1},\hat{P}_{k-1}x^k−1,P^k−1.在k时刻，把运动方程和观测方程在x^k−1,P^k−1\hat{x}...
2019-08-17 19:37:16
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原创 手撕自动驾驶算法——卡尔曼滤波KF
卡尔曼滤波器简介——追踪介绍什么是卡尔曼滤波？ 你可以在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波，对系统下一步的走向做出有根据的预测，即使伴随着各种干扰，卡尔曼滤波总是能指出真实发生的情况在连续变化的系统中使用卡尔曼滤波是非常理想的，它具有占用内存小的优点（除了前一个状态量外，不需要保留其它历史数据），并且速度很快，很适合应用于实时问题和嵌入式系统。自动驾驶汽车使用激光雷达跟踪其他车...
2019-08-17 11:43:34
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原创 手撕自动驾驶算法——线性插值、双线性插值
简介双线性插值，又称为双线性内插。在数学上，双线性插值是有两个变量的插值函数的线性插值扩展，其核心思想是在两个方向分别进行一次线性插值。假设源图像大小为m×nm\times nm×n，目标图像为a×ba\times ba×b。那么两幅图像的边长比分别为：m×nm\times nm×n和N×bN\times bN×b。注意，通常这个比例不是整数，编程存储的时候要用浮点型。目标图像的第（i,j）（...
2019-08-14 22:20:28
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地面分割方法：基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计
2022-04-07
空空如也
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