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RSS订阅原创 C++ ——一文读懂：struct和typedef struct
C中定义一个结构体类型要用typedef:typedef struct Student { int a; }Stu;于是在声明变量的时候就可：Stu stu1;(如果没有typedef就必须用struct Student stu1;来声明)也可以不写Studenttypedef struct { int a; }Stu;C++定义...
2019-09-25 17:03:18
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原创 4. 寻找两个有序数组的中位数
给定两个大小为 m 和 n 的有序数组 nums1 和 nums2。请你找出这两个有序数组的中位数，并且要求算法的时间复杂度为 O(log(m + n))。你可以假设 nums1 和 nums2 不会同时为空。示例 1:nums1 = [1, 3]nums2 = [2]则中位数是 2.0示例 2:nums1 = [1, 2]nums2 = [3, 4]则中位数是 (2 +...
2019-09-24 16:58:14
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原创 手撕自动驾驶算法——四元素插值
四元数插值常见的有线性插值、球面线性插值等线性插值（Linear Interpolation，简称Lerp）四元数表示旋转时是单位四元数，这种插值方式，相当于我们是沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值的，这样插值出来的四元数不是单位四元数归一化线性插值（Normalized LinearInterpolation，简称Nlerp)有其他问题的。如下图所示，在同等时间内， vt ...
2019-09-23 14:30:42
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原创 81. 搜索旋转排序数组 II
假设按照升序排序的数组在预先未知的某个点上进行了旋转。( 例如，数组 [0,0,1,2,2,5,6] 可能变为 [2,5,6,0,0,1,2] )。编写一个函数来判断给定的目标值是否存在于数组中。若存在返回 true，否则返回 false。示例 1:输入: nums = [2,5,6,0,0,1,2], target = 0输出: true示例 2:输入: nums = [2,5,...
2019-09-23 11:56:23
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原创 Opencv学习（18）—cv::solvePnPRansac
bool cv::solvePnPRansac ( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtri...
2019-09-16 11:51:08
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原创 SLAM——入门到放弃：g2o定义顶点
https://mp.weixin.qq.com/s/12V8iloLwVRPahE36OIPcwg2o的顶点（Vertex) 参数D是int 类型的，表示vertex的最小维度，比如3D空间中旋转是3维的，那么这里 D = 3T是待估计vertex的数据类型，比如用四元数表达三维旋转的话，T就是Quaternion 类型细看一下D, T,D 在源码里面是这样注释的static ...
2019-09-14 14:57:57
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原创 3D点云系列———pcl：点云网格化
参考：https://mp.weixin.qq.com/s/FfHkVY-lmlOSf4jKoZqjEA什么是网格网格主要用于计算机图形学中，有三角、四角网格等很多种。计算机图形学中的网格处理绝大部分都是基于三角网格的，三角网格在图形学和三维建模中使用的非常广泛，用来模拟复杂物体的表面，如建筑、车辆、动物等，你看下图中的兔子、球等模型都是基于三角网格的三角形表示网格也叫三角剖分。它有如下几...
2019-09-13 15:45:33
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原创 3D点云系列——pcl：点云平滑及法线估计
// 对点云重采样 pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr treeSampling (new pcl::search::KdTree<PointT>); // 创建用于最近邻搜索的KD-Treepcl::PointCloud<PointT> mls_points; //输出MLSpcl::MovingLeastSquare...
2019-09-13 12:24:17
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原创 3D点云系列——pcl：点云滤波
参考：PCL经典代码赏析四：点云滤波PCL官网：http://docs.pointclouds.org/trunk/group__filters.html//先对其进行下采样，再进行滤波，最后输出滤波后的结果及被滤掉的离群点。#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/i...
2019-09-12 20:46:53
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原创 Opencv学习（16）—绘图函数fillConvexPoly()
void cv::fillConvexPoly ( InputOutputArray img,InputArray points,const Scalar & color,int lineType = LINE_8,int shift = 0 ) Python:img = cv.fillConvexPoly( img, points, color[, lineT...
2019-09-11 19:35:27
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原创 Opencv学习（15）—warpPerspective()
理论warpPerspective()函数主要作用：对图像进行透视变换，就是变形void cv::warpPerspective ( InputArray src,OutputArray dst,InputArray M,Size dsize,int flags = INTER_LINEAR,int borderMode = BORDER_CONSTANT,con...
2019-09-11 18:49:13
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原创 Opencv学习（14）——鼠标响应setMouseCallback()
setMouseCallback()void cv::setMouseCallback ( const String & winname,MouseCallback onMouse,void * userdata = 0 ) 参数：winname:窗口的名字onMouse:鼠标响应函数，回调函数。指定窗口里每次鼠标时间发生的时候，被调用的函数指针。 这个函数的原型应...
2019-09-11 17:04:56
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原创 Opencv学习（13）—极线的绘制
void cv::computeCorrespondEpilines ( InputArray points,int whichImage,InputArray F,OutputArray lines ) Python:lines = cv.computeCorrespondEpilines( points, whichImage, F[, lines] )#incl...
2019-09-11 15:17:47
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原创 Opencv学习（13）——scalar通道像素填充
Scalar定义可存放1—4个数值的数值，其结构体如下：typedef struct Scalar{ double val[4];}Scalar;例如：Scalar s；如果使用的图像是1通道的，则s.val[0]中存储数据如果使用的图像是3通道的，则s.val[0]，s.val[1]，s.val[2]中存储数据Scalar常用的使用场景如下：Mat M(7,7,CV_3...
2019-09-10 22:02:32
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原创 Opencv学习（12）——cv::Rodrigues()函数
罗德里格斯公式转轴 n 是矩阵 R 特征值 1 对应的特征向量。求解此方程,再归一化,就得到了旋转轴。int cvRodrigues2( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 );参数说明:src——为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。该参数向量表示其旋转的角度，用向量长度表示。dst——为输出的旋转矩阵...
2019-09-09 22:35:38
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原创 Opencv学习（11）——PNP求解函数solvePnP（）
void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIV...
2019-09-09 22:29:17
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原创 Opencv学习（10）——图像Mat数据的访问-at/ptr/iterator
OpenCV3学习（2.1）——图像Mat数据的访问-at/ptr/iterator[opencv3::Mat元素的获取、at、ptr](https://blog.csdn.net/BoaHock/article/details/80790323)OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用...
2019-09-09 20:30:02
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原创 Opencv学习（9）——triangulatePoints()
triangulatePoints()void cv::triangulatePoints ( InputArray projMatr1,InputArray projMatr2,InputArray projPoints1,InputArray projPoints2,OutputArray points4D ) Python:points4D = cv.triang...
2019-09-09 20:16:24
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原创 Opencv学习（7）——cv::recoverPose()
Recover relative camera rotation and translation from an estimated essential matrix and the corresponding points in two images包含头文件：#include <opencv2/calib3d.hpp>recoverPose（）函数解析int cv::re...
2019-09-09 16:15:41
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原创 C++ ——一文读懂：STL库vector
参考：https://www.runoob.com/w3cnote/cpp-vector-container-analysis.html一、什么是vector？向量（Vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其它类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，向量是一个能够存放任意类型的动态数组。二、容器特性顺序序列顺序容...
2019-09-02 22:17:15
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地面分割方法：基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计
2022-04-07
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