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RSS订阅原创 读懂VINS-Mono——初始化
估计器初始化初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统，首先单目是无法获得空间中的绝对尺度，而IMU又必然存在偏置，在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度（包括大小和方向），对于速度比较敏感的条件下，比如说无人机，又要精确的速度信息，因此，如何有效的在紧耦合系统处理之前计算出这些量，对整个紧耦合系统的鲁棒性有着重大的意义初始化要做的事其实说起来很简单，就是计算出绝对尺度s、...
2019-10-29 17:32:16
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原创 ROS——一文读懂：param参数
ROS与C++入门教程-使用参数获取参数通过NodeHandle，有两种方式获取参数：下面的例子，n是NodeHandle实例对象getParam()函数说明：getParam函数可以进行重载，不过基本格式如下：bool getParam (const std::string& key, parameter_type& output_value) const ...
2019-10-23 15:54:10
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原创 手把手搭建hexo博客——hexo4.0 - Next7.2.4 主题优化配置
文章目录Next主题的安装Next主题优化配置1.Next主题风格：2.添加博客自定义图标3.添加动态背景4.添加看板娘5.鼠标点击特效6.设置头像7.设置RSS订阅8.侧边栏社交小图标设置9.支持数学公式10.Tag 标签前图标修改11.访问量统计12.实现文章统计功能13.添加网页顶部进度加载条14.添加站内搜索15.在文章底部增加版权信息16.Footer / 页脚设置17.Creative...
2019-10-22 16:42:32
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原创 手撕自动驾驶算法——随机抽样一致RANSAC: Random Sample Consensus
算法简介：随机抽样一致算法（RANdom SAmple Consensus，RANSAC）。它采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。RANSAC算法的基本假设是样本中包含正确数据(inliers，可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(outliers，偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计...
2019-10-20 16:39:09
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原创 手撕自动驾驶算法——KLT 光流算法
1. Optical Flow2. KLTKLT 算法本质上也基于光流的三个假设，不同于前述直接比较像素点灰度值的作法，KLT 比较像素点周围的窗口像素，来寻找最相似的像素点。参考：总结：光流–LK光流–基于金字塔分层的LK光流–中值流KLT 光流算法详解KLT角点跟踪算法(LK)学习（一）——算法原理...
2019-10-20 13:40:53
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原创 手撕自动驾驶算法——Harris角点检测
何为角点下面有两幅不同视角的图像，通过找出对应的角点进行匹配。再看下图所示，放大图像的两处角点区域：角点在保留图像图形重要特征的同时，可以有效地减少信息的数据量，使其信息的含量很高，有效地提高了计算的速度，有利于图像的可靠匹配，使得实时处理成为可能。我们可以直观的概括下角点所具有的特征：轮廓之间的交点；对于同一场景，即使视角发生变化，通常具备稳定性质的特征；该点附近区域的像素点...
2019-10-20 10:52:58
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原创 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
**VINS-Mono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器****摘要**：由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)，构成了用于度量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而，由于缺乏直接距离测量，在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面提出了重大挑战。本文提出了VINS-Mono：一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。该方法从用于估...
2019-10-19 21:21:49
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原创 手撕自动驾驶算法——四元素
基本性质用旋转矩阵来表示旋转很直观，但过于冗余，因为旋转只有三个自由度，而旋转矩阵有九个量。表征旋转还可以用欧拉角，但有万向锁问题，而且计算也不方便。旋转向量（即李代数 so(3)）和四元数是更常用的表征方法，在惯性导航中四元数似乎更普遍些。这里采用四元数。一个四元数由一个实部和三个虚部构成，虚部在前实部在后：q=q1i+q2j+q3k+q4=[vTq4]T{\bf q} = q_1 i ...
2019-10-19 12:49:20
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原创 手把手搭建hexo博客——Github+Hexo博客部署
https://blog.csdn.net/zxwsbg/article/details/97487666
2019-10-18 09:31:51
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原创 MYNTEYE双目惯导相机跑通VINS-Mono，OKVIS
Install MYNTEYE OKVISgit clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.gitcd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/mkdir build && cd buildcmake ..makeGet camera calibration par...
2019-10-14 14:27:36
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原创 简单记录Ubuntu16.0安装Matlab2018a
https://blog.csdn.net/qq_31285709/article/details/82083902sudo mount -o loop R2017a_glnxa64_dvd1.iso /home/xiaohu/Matlabsudo /home/xiaohu/Matlab/install sudo umount /home/xiaohu/Matlabsudo mou...
2019-10-09 15:34:40
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地面分割方法：基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计
2022-04-07
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