FreeRTOS调度从单核到多核

在嵌入式系统开发领域，FreeRTOS 凭借其开源、轻量、高可靠性的特点，已成为最广泛应用的实时操作系统之一。随着多核微控制器（MCU）的大规模应用，FreeRTOS 也逐步扩展其调度机制，从经典的单核调度模型发展出对称多处理（SMP）与非对称多处理（AMP）架构下的多核调度支持。

一、单核调度策略：经典抢占式机制

FreeRTOS 的单核调度模式是其最基础也是最成熟的运行模式，具备如下关键特性：

1. 固定优先级调度
   任务在创建时指定优先级，调度器不会在运行过程中永久改变其优先级，仅在发生“优先级继承”时临时提升，用于避免优先级反转问题。

2. 抢占式执行
   调度器始终运行优先级最高且处于可运行状态的任务。一旦某中断服务程序（ISR）唤醒了一个更高优先级的任务，系统会立即中断当前正在运行的低优先级任务，实现毫秒级响应。

3. 时间切片轮询
   对同优先级任务，系统采用时间片轮转策略。在每个滴答时钟（tick）中断到来时，调度器检查是否需要在同优先级任务间切换，从而实现公平性。

4. 配置项说明
   调度策略主要通过配置文件 FreeRTOSConfig.h 控制：