万花尺matlab仿真（圆内旋轮线，异形齿轮）

0 前言

万花尺是一种常见的玩具，通常由两个齿轮组成。大齿轮固定，小齿轮在大齿轮内侧运动。小齿轮上有许多空隙点，将笔尖插入空隙点转动小齿轮，即可画出很漂亮的图形。

（网上随便找的图，如有问题请告知↑）

看着图形很好看，所以准备借此水一篇。接下来尝试用matlab进行仿真，模拟万花尺生成的曲线

1 圆形齿轮，单点

首先简单的绘制一个草图，建立数学模型：

内部小齿轮的公转角度设为$\theta$，小齿轮的自转角度设为$\varphi$。假设小齿轮的自转角速度为$\omega$，则根据理论力学知识，绿色的点为瞬心，小齿轮质心处的速度为$\omega r$。
其中，R为大齿轮半径，r为小齿轮半径。
小齿轮质心处的公转角速度可以计算为：${\omega }_c=\frac{\omega r}{R-r}$

从地面坐标系上看，小圆质心可以用公转角度$\theta$和公转角速度${\omega }_c$表示，${\theta }_0$为初始时刻小圆的角度。
$${\omega }_c=\frac{\omega r}{R-r}$$
$$\theta ={\theta }_0+{\omega }_{c}t$$
因此，以大圆的圆心作为坐标原点，建立xy直角坐标系：
$$x_c=R\cos (\theta )$$
$$y_c=R\sin (\theta )$$
小圆初始的自转角度为${\varphi }_0$，则时间t后，自转的角度$\varphi$为：
$$\varphi ={\varphi }_0-\omega t$$
因此，圆盘上的一点，可以用小圆上的质心位置，加上一个旋转后的相对位置得到：
$$x_b=x_c+$$