PID算法数学原理
上式就是位置式PID算法的离散描述公式。从数学公式我们可以看出,位置式PID算法计算的结果与每一时刻的err值都有关,这样就很容易产生累计误差。所以我们需要这个公式的变形,来解决增量误差过大的问题。PID的连续方程如下,TI是积分时间常数,它表示积分速度的大小,TI越大,积分速度越慢,积分作用越弱。TD是微分时间常数,TD越大微分作用越强。用k时刻的PID输出减去k-1时刻的PID输出,我们可以得到增量式PID公式。其中T是系统时间周期。由于T和TI和TD都是不随时间变化的常数,所以也可以简化记作。
原创
2022-09-13 20:40:46 ·
950 阅读 ·
0 评论