1. 硬件与环境配置
1.1 网卡配置 (Intel AX210)
参照Ubuntu20.04 AX210无线网卡驱动解决方法之一_石头的博客-CSDN博客_ax210 ubuntu 驱动
# 查看确认是否有驱动文件，显示wlan0证明有驱动 rfkill # 重命名pnvm驱动文件 sudo mv /lib/firmware/iwlwifi-ty-a0-gf-a0.pnvm /lib/firmware/iwlwifi-ty-a0-gf-a0.pnvm.bak # 重启 sudo reboot
2023.05.05：AX211参照下面页面的方法进行配置或更新内核解决Ubuntu20.04系统笔记本网卡AX211无法找到wifi问题_ubuntu ax211_baibai0223的博客-CSDN博客
1.2 alias配置
alias 0barhrc='sudo gedit ~/.bashrc' alias 1upgrade='sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade' alias 2livox_driver='roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch' alias 3fastlio='roslaunch fast_lio mapping_avia.launch' alias 4rosbagrecord='rosbag record -o ~/Desktop/Ros\ Bags/ /livox/imu /livox/lidar'
1.3 ROS(Noetic)配置
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 安装独立扩展包 # sudo apt install ros-noetic-PACKAGE # e.g. # sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update sudo apt-get install python3-rosinstall
# 测试 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
1.4 FAST-LIO
1.4.1 安装PCL
sudo apt-get install libpcl-dev
1.4.2 安装eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
1.4.3 安装LIVOX_SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK cd build && cmake .. make sudo make install
1.4.4 安装LIVOX_ROS_Driver
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src # 需更改为修改过的livox_ros_driver包，替换src下的文件 cd ws_livox catkin_make echo "source ~/ws_livox/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source devel/setup.bash
1.4.5 安装FAST-LIO
cd ~/ws_livox/src git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update --init # 这步如果报错需要配置一下git ssh cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash
1.5 配置git_ssh
cd ~/.ssh ls # 删除文件夹内的文件 sudo rm XXXX # 生成密钥，连按三个回车 ssh-keygen -t rsa #复制密钥，在github中添加新的ssh key gedit ~/.ssh/id_rsa.pub
2.应用安装
2.1 Terminator
sudo apt-get install terminator # 若存在Ctrl+Shift+E无法垂直分割新窗口，是因为快捷键被占用； # 将Emoji标签中的快捷键删除或替换； ibus-setup
# 快捷键： //第一部份：关于在同一个标签内的操作 Alt+Up //移动到上面的终端 Alt+Down //移动到下面的终端 Alt+Left //移动到左边的终端 Alt+Right //移动到右边的终端 Ctrl+Shift+O //水平分割终端 Ctrl+Shift+E //垂直分割终端 Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动 Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动 Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动 Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动 Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条 Ctrl+Shift+F //搜索 Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板 Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处 Ctrl+Shift+W //关闭当前终端 Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭 Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端 Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大 Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端 Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端 //第二部份：有关各个标签之间的操作 F11 //全屏开关 Ctrl+Shift+T //打开一个新的标签 Ctrl+PageDown //移动到下一个标签 Ctrl+PageUp //移动到上一个标签 Ctrl+Shift+PageDown //将当前标签与其后一个标签交换位置 Ctrl+Shift+PageUp //将当前标签与其前一个标签交换位置 Ctrl+Plus (+) //增大字体 Ctrl+Minus (-) //减小字体 Ctrl+Zero (0) //恢复字体到原始大小 Ctrl+Shift+R //重置终端状态 Ctrl+Shift+G //重置终端状态并clear屏幕 Super+g //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端 Super+Shift+G //解除绑定 Super+t //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端 Super+Shift+T //解除绑定 Ctrl+Shift+I //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程 Super+i //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程
# 修改Config sudo vim ~/.config/terminator/config
2.2 Typora
wget -qO - https://typora.io/linux/public-key.asc | sudo apt-key add - # 添加公钥 sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./' # 添加typora仓库 sudo apt-get update sudo apt-get install typora # 安装typora
# 快捷键 一 菜单栏 文件：alt+F 编辑：alt+E 段落：alt+P 格式：alt+O 视图：alt+V 主题：alt+T 帮助：alt+H 二 文件 新建：Ctrl+N 新建窗口：Ctrl+Shift+N 打开：Ctrl+O 快速打开：Ctrl+P 保存：Ctrl+S 另存为：Ctrl+Shift+S 偏好：Ctrl+, 关闭：Ctrl+W 三 编辑 撤销：Ctrl+Z 重做：Ctrl+Y 剪切：Ctrl+X 复制：Ctrl+C 粘贴：Ctrl+V 复制为MarkDown：Ctrl+Shift+C 粘贴为纯文本：Ctrl+Shift+V 全选：Ctrl+A 选中当前行/句：Ctrl+L 选中当前格式文本：Ctrl+E 选中当前词：Ctrl+D 跳转到文首：Ctrl+Home 跳转到所选内容：Ctrl+J 跳转到文末：Ctrl+End 查找：Ctrl+F 替换：Ctrl+H 查找下一个：F3 查找上一个：Shift+F3 四 段落 标题：Ctrl+1/2/3/4/5 段落：Ctrl+0 增大标题级别：Ctrl+= 减少标题级别：Ctrl± 表格：Ctrl+T 代码块：Ctrl+Shift+K 公式块：Ctrl+Shift+M 引用：Ctrl+Shift+Q 有序列表：Ctrl+Shift+[ 无序列表：Ctrl+Shift+] 增加缩进：Ctrl+] 减少缩进：Ctrl+[ 五 格式 加粗：Ctrl+B 斜体：Ctrl+I 下划线：Ctrl+U 代码：Ctrl+Shift+` 删除线：Alt+Shift+5 超链接：Ctrl+K 图像：Ctrl+Shift+I 清除样式：Ctrl+ 六 视图 显示隐藏侧边栏：Ctrl+Shift+L 大纲视图：Ctrl+Shift+1 文档列表视图：Ctrl+Shift+2 文件树视图：Ctrl+Shift+3 源代码模式：Ctrl+/ 专注模式：F8 打字机模式：F9 切换全屏：F11 实际大小：Ctrl+Shift+0 放大：Ctrl+Shift+= 缩小：Ctrl+Shift± 应用内窗口切换：Ctrl+Tab 打开DevTools：Shift+F12
2.3 Chrome
# Method 1： sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb # Method 2： wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
# 启动Chrome google-chrome
2.4 VSCode
# 首先安装必要的开发环境，包括：gcc、g++、gdb、build-essential、Clang # 安装开发工具软件包 sudo apt update sudo apt install build-essential # 安装关于如何使用 GNU/Linux开发的手册 sudo apt-get install manpages-dev # 验证gcc编译器版本 gcc --version # 安装g++ sudo apt-get install aptitude sudo aptitude install g++ # 验证gcc编译器版本 g++ --version # 验证gdb版本 gdb --version # 安装Clang sudo apt-get install llvm sudo apt-get install clang # 验证Clang版本 clang -v
wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add - sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" sudo apt install code sudo apt update sudo apt upgrade
配置参考
Ubuntu 20.04 下安装配置 VScode 的 C/C++ 开发环境_洛 水-CSDN博客_ubuntu20.04安装vscode
# Launch.json
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": true,
"MIMode": "gdb",
"preLaunchTask": "build",
"miDebuggerArgs": "-q -ex quit; wait() { fg >/dev/null; }; /bin/gdb -q --interpreter=mi",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
# tesks.json
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "build",
"type": "shell",
"command": "g++",
"args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"]
}
]
}
2.5 Wine以及WeChat
Ubuntu 20.04.2 LTS安装微信（wine）_Blog 微笑的草莓丶-CSDN博客
# 如果你使用的是64位Ubuntu，则先要开启32位安装环境： sudo dpkg --add-architecture i386 # 安装wine sudo apt-get install wine # 安装winetricks sudo apt install winetricks # 在终端执行winetricks riched20，用于自行修复微信无法看到输入框内容的问题 winetricks riched20 # 下载微信官方安装包 cd Downloads wine WeChatSetup.exe
若出现中文显示未乱码方块的问题：
Windows 支持字体链接：当一种字体中不存在某个字时，可以尝试从另一个字体文件中寻找相应的字形。所以只要把当前系统中的中文字体设为"fallback"字体，汉字通常就能正确显示了。方法也很简单，只需创建一个文本文件 chn_font.reg,内容如下：
REGEDIT4 [HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Windows NT\CurrentVersion\FontLink\SystemLink] "Lucida Sans Unicode"="wqy-microhei.ttc" "Microsoft Sans Serif"="wqy-microhei.ttc" "MS Sans Serif"="wqy-microhei.ttc" "Tahoma"="wqy-microhei.ttc" "Tahoma Bold"="wqy-microhei.ttc" "SimSun"="wqy-microhei.ttc" "Arial"="wqy-microhei.ttc" "Arial Black"="wqy-microhei.ttc"
regedit chn_font.reg
2.6 Apple Music
sudo snap install apple-music-for-linux
2.7 RAR
# 解决rar文件解压出错问题 sudo apt-get install rar sudo apt-get remove rar sudo apt-get install unrar
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