UC3D系列线激光轮廓测量传感器（Halcon安装使用说明）

UC3D系列线激光轮廓测量传感器（Halcon安装使用说明）

目录

一、支持Halcon版本5

二、接口库文件命名规则5

三、手动安装接口库5

四、使用方法6

五、接口参数说明14

前言

本手册是对《UC3D系列线激光轮廓测量传感器》在Halcon软件中的安装使用说明，为了最大限度地发挥《UC3D系列线激光轮廓测量传感器》的性能及其使用功能，请认真阅读本手册，在充分理解其内容的基础上再使用。

一、支持Halcon版本

目前发布的Halcon接口库支持如下Halcon版本：

Halcon版本	32位	64位
HALCON-11.0	支持	支持
HALCON-12.0	支持	支持
HALCON-17.12-Progress	支持	支持
HALCON-18.11-Progress	支持	支持
HALCON-19.05-Progress	支持	支持
HALCON-19.11-Progress	支持	支持
HALCON-20.11-Steady	不支持	支持
其他版本请联系凯视佳。

二、接口库文件命名规则

主文件名：hAcqKsjCamera3D不变。

发布版：Release为发布版本，Debug为调试版本。

32位/64位：x86对于32位程序，x64对应64位程序。

下文的说明都以主文件名进行说，文件的全称请跟进实际情况确定。

三、手动安装接口库

如果运行安装包安装，所支持的Halcon插件会自动安装，不需要手动安装。如下为手动安装步骤：

1. 如果您安装的是64位Halcon程序，将凯视佳Halcon插件相应版本文件夹下的x64-win64文件夹下的hAcqKsjCamera3D_Release _x64.dll、KSJ3DApi_x64.dll、KSJApi64.dll两个文件拷贝到HALCON安装目录下bin\x64-win64目录下。如果您安装的是32位Halcon程序，将凯视佳Halcon接口库相应版本文件夹下的x86sse2-win32文件夹下的文件拷贝到HALCON安装目录下bin\x86sse2-win32目录下。我们以HALCON-19.11 64位版本配图进行说明，其他版本基本操作是相同的。

64位拷贝位置

四、使用方法

4.1打开图像采集设备操作对话框

文件拷贝之后，即可在HALCON软件的“助手”菜单下选择“打开新的 Image Acqusition”。

选择打开新的Image Acquisition

选择“打开新的Image Acquisition”后会出现采集设备操作对话框，如下图：在“资源”页里的“图像获取接口”列表下，找到相应的主文件名为KsjCamera3D的接口并选择，这个就是凯视佳相机设备对Halcon软件的支持接口，这个接口库支持所有凯视佳UC3D系列线激光轮廓测量传感器，并且支持多台操作，这个接口名称也可作为open_framegrabber函数的Name参数。

选择图像获取接口

4.2连接设备

选择好图像获取接口之后，点击“连接”页面，由于此接口支持多台传感器的操作，所以在“设备”的选择列表下会出现和您连接的传感器数目相同的号码，这个号码实际就是相机的序号（Serial Number），是固化到相机内部的，所以您可以预先使用KSJShow3D软件将相机的序号烧写进相机，这样列表中就会出现相应的序号。同时对于有相同序号的相机，接口库会自动进行处理，把相同的序号只保留一个，而把其他几个进行自动分配并改写序号，只要保证没有相同的序号，接口库就不会去改写。这个序列号可以作为open_framegrabber函数的Device参数。

“设备”列表下的数字对应相机的序列号（Serial Number）

选择“连接”

选择对应序列号的“设备”，再点击“连接”，会对相应的传感器进行参数的读取，并使得“参数”页面有效。

4.3设置参数

设备连接后，“参数”页面有效

参数设置页面

可读写参数

max_profiles：相机采集深度图像的高度，单位像素。

start_column：视场的水平偏移，单位像素。

column_size：相机采集深度图像的宽度，单位像素。

start_row：视场的垂直偏移，单位像素。

row_size：相机视场的宽度，单位像素。

capture_mode:相机采集模式。

start_trigger_mode：启动触发模式。

start_trigger_delay：启动触发延时，单位个。

start_trigger_filter：启动触发滤波，单位微秒。

data_trigger_mode：轮廓数据触发模式。

data_trigger_method：轮廓数据触发方法。

data_trigger_filter：轮廓数据触发滤波。

data_trigger_divider：轮廓数据触发分频。

fixed_frame_rate：轮廓数据触发模式为内触发时生效，表示每秒触发多少个轮廓数据采集。

x_resolution：深度图像的x方向精度。

y_resolution：运动方向精度。

exposure_time：曝光时间，单位毫秒。

gain：增益，这个值对应寄存器的值，没有具体含义。

threshold：灰度阈值。

width_threshold：宽度阈值。

low_threshold：灰度低阈值。

laser_mode：激光模式。

timeout：采集一帧深度图像的超时时间，单位秒。

这些参数同时可以通过set_framegrabber_param进行设置。

只读参数

capture_state：采集状态，表示是否开始采集，“Start Capture”表示当前正在采集，“Stop Capture”表示当前未采集。视场参数、触发模式、采集模式等只有未采集时设置才有效。

col_uniformsize：当前采集的深度图像宽度。

这些参数可以通过get_framegrabber_param读取。

只写参数

do_setting_page：弹出设备配置属性页面，这个属性页面主要方便客户进行更复杂的参数设置，此属性页的说明请参考《UC3D系列线激光轮廓测量传感器配置属性页说明书》。

StartAcquisition：启动采集，点击后启动采集，可以用grab_image进行采集。

StopAcquisition：停止采集，点击后停止采集，grab_image无效。

这些参数同时可以通过set_framegrabber_param进行设置。

启动采集后，只有增益、曝光、阈值、激光模式可以设置，其他均不可设置。

设备配置属性页

4.4采集

选择“文件/打开程序…”菜单：

选择UC3D的Halcon脚本文件，UC3D_ZMap.hdev对应采集模式“zmap”模式，采集的为ZMap浮点数，UC3D_Idensity.hdev对应采集模式“Idensity”模式，采集为一个双通道图像，通道1为ZMap浮点数，通道2为字节型表示亮度图；选择脚本文件并点击“打开”按钮：

点击“运行”快捷按钮运行脚本进行采集并显示图像：

五、接口参数说明

1、open_framegrabber接口参数

参数名称	参数值	默认值	参数类型	说明
Name	‘接口名称’，比如’hAcqKsjCamera3D_Release-19_11_x64’表示对应64位，19_11版本的halcon插件。	必须按照接口名称设置	string	参见接口命名规则
HorizontalResolution	根据硬件决定	1	integer	忽略，默认值为1表示最大视场宽度。
VerticalResolution	根据硬件决定	1	integer	忽略，默认值为1表示最大视场高度。
ImageWidth		0	integer	忽略
ImageHeight		0	integer	忽略
StartRow		0	integer	忽略
StartColumn		0	integer	忽略
Field		‘progressive’	string	忽略
BitsPerChannel		8	integer	忽略
ColorSpace		‘default’	string	忽略
Generic		-1		忽略
ExternalTrigger	‘false’,’true’	‘false’	string	是否设置成外触发模式
CameraType		‘default’	string	忽略
Device	‘1’,’2’,…’255’	‘default’	string	相机的唯一序号（这个序号必须保证唯一，可以通过KSJShow3D应用程序进行改写，改写后的序号掉电不丢失）
Port		0	integer	忽略
LineIn		-1		忽略
AcqHandle	函数返回参数，用于之后相机的操作		halcon算子	相机句柄

2、set_framegrabber_param接口参数

参数名称	参数值	参数类型	说明
max_profiles	1~65535	integer	相机采集深度图的高度，单位像素
start_column	根据硬件决定	integer	视场的水平偏移，单位像素
column_size	根据硬件决定	integer	相机采集深度的宽度，单位像素
start_row	根据硬件决定	integer	视场的垂直偏移，单位像素
row_size	根据硬件决定	integer	相机视场的宽度，单位像素
capture_mode	‘zmap’, ‘idensity’	string	采集触发模式 ‘zmap’模式时只采集zmap数据，返回浮点数类型图； ‘idensity’模式时返回一个双通道图，通道1为zmap图，浮点数类型；通道2为亮度图，字节类型
start_trigger_mode	‘disable’, ‘rising edge’, ‘falling edge’, ‘high level’, ‘low level’	string	启动触发模式
start_trigger_delay	0-9999	integer	启动触发延时，单位为数据触发脉冲的个数（如果数据触发为内触发，单位为触发轮廓数据的个数）
start_trigger_filter	0-9999	integer	启动触发滤波，单位微秒
data_trigger_mode	’freerun’,’internal’ ‘external’	string	轮廓数据触发模式
data_trigger_method	‘rising edge’ ‘falling edge’	string	轮廓数据触发信号有效选择
data_trigger_filter	0-65535		轮廓数据触发滤波
data_trigger_divider	0-65535	integer	轮廓数据触发分频
fixed_frame_rate	1-20000	integer	轮廓数据触发模式为内触发时生效，表示每秒触发多少帧采集
y_resolution	0.001-10	float	运动方向精度，单位毫米
x_resolution	根据硬件决定	float	深度图像的x方向精度，单位毫米
laser_mode	’open’,’close’,’flash’	string	激光模式
exposure_time	根据硬件决定	float	曝光时间，单位毫秒
gain	根据硬件决定	integer	增益，这个值对应寄存器的值，没有具体含义
threshold	0-255	integer	灰度阈值
width_threshold	0-255	integer	宽度阈值
low_threshold	0-255	integer	灰度低阈值
serial_number	0-255	integer	相机的序号
timeout	默认5秒，根据应用场景设置	integer	采集一帧深度图像的超时时间，单位秒
capture_state	表示采集状态，只读	string	“Start Capture”表示当前正在采集，“Stop Capture”表示当前未采集。
column_uniform_size	根据硬件决定，只读	integer	当前采集的深度图像的像素宽度
StartAcquisition	1	integer	设置时开启采集
StopAcquisition	1	integer	设置时关闭采集

3、get_framegrabber_param接口参数

参数名称	参数类型	说明
model_name	string	设备型号名
serial_number	integer	设备序列号
firmware_version	string	固件版本
fpga_version	string	FPGA版本