矩阵求导公式记录

分子布局与分母布局

1. 谁是列向量就是什么布局。分母是列向量，就是分母布局；分子是列向量，就是分子布局。
2. (分母布局的结果) ${}^T=$ 分了布局的结果;
3. (分子布局的结果) ${}^T=$ 分母布局的结果；

具体公式：

更多公式见维基百科

2范数求导

$$d_{ij}=\Vert {\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i\Vert$$
d为两点之间的距离，p为坐标信息向量
根据2范数定义：
$$\Vert x{\Vert }_2=\sqrt{\sum _{i=1}^n{x}_i^2}\text{ 向正 }x\text{ 中各元素平方和开方。 }$$
有

$$\begin{array}{rl}{d}_{ij}& =\sqrt{({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2}\\ & =(({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2{)}^{1/2}\end{array}$$
求导：
$$\begin{array}{rl}\dot{d_{ij}}& =\dot{(({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2{)}^{1/2}}\\ & =\frac{1}{2}\ast \frac{2({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^T}{(({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2{)}^{1/2}}\ast \dot{({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i)}\\ & =\frac{({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^T}{(({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2{)}^{1/2}}\ast \dot{(-{\mathbf{p}}_i)}+\frac{({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^T}{(({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i{)}^2{)}^{1/2}}\ast \dot{({\mathbf{p}}_j)}\end{array}$$
最终得到：
$${\dot{d}}_{ij}=\left(\begin{array}{ll}-\frac{{\left({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i\right)}^T}{d_{ij}}& \frac{{\left({\mathbf{p}}_j-{\mathbf{p}}_i\right)}^T}{d_{ij}}\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}{\dot{\mathbf{p}}}_i\\ {\dot{\mathbf{p}}}_j\end{array}\right)$$
对于避障函数有：
$$h(p)=\left|p-p^o\right|-D_s\text{ s.t. }\frac{\partial h}{\partial p}=\frac{{\left(p-p^o\right)}^T}{\left|p-p^o\right|}v⩾-\alpha (h)$$
这位博主写的很详细，记录一下！
https://blog.csdn.net/weixin_39910711/article/details/99445129