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规划控制
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UGV规划与运动控制
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基于openStreetMap的路径规划ROS功能包
OpenStreetMap (OSM) 是一个自由、开放的在线地图项目,其目标是创建一个免费的、可编辑的世界地图。具体流程参考https://py1995.blog.csdn.net/article/details/138162392。存在一些使用问题,不是那么方便,我对其进行了一些修改,便于进行起点到终点进行路径规划。在带有GPS传感器的多传感器融合slam的程序中,添加以下代码。在 ./config/ros_param.yaml中进行配置。设置终点:点击rviz中的按键“2D Nav Goal”原创 2024-07-08 17:09:33 · 95 阅读 · 0 评论 -
纯跟踪算法(请注意倒车)
在ROS(机器人操作系统)中使用C++实现无人车的Pure Pursuit 算法需要考虑ROS的节点和话题通信以及Pure Pursuit 算法的实现。Pure Pursuit 算法用于路径跟踪,通过计算车辆与目标点之间的距离和角度来调整车辆的航向以跟踪路径。原创 2024-05-22 15:22:51 · 79 阅读 · 0 评论 -
调用move_base中的action
move_base 中的 action 是 ROS 中用于导航功能的一种实现方式,它利用 ROS 中的行为(action)通信机制来提供更灵活和强大的导航控制。在 move_base 中,导航行为被建模为一个行为(action),该行为包含了导航过程中的目标设定、导航状态反馈和导航结果等信息。使用 action 机制,可以在发送目标位置后异步地接收导航状态反馈,并根据需要处理导航结果。原创 2024-05-10 15:16:07 · 327 阅读 · 0 评论 -
利用地理矢量数据进行路径规划
地理矢量数据通常是指包括点(如地标、位置坐标)、线(如街道、河流)和多边形(如行政区划、建筑物轮廓)这样的基本几何构造,这些都是构成空间数据的基本要素。在路径规划中,这些矢量数据可以被用来表示网络中的节点和边,以及它们之间的关系。路径规划通常需要解决的问题是找到两点之间的最短路径或最优路径。在ros_param.yaml里面更改初始位置和GPS话题。在move_base.launch中更改osm路径。原创 2024-04-25 09:31:12 · 445 阅读 · 0 评论 -
shapefile转openstreetmap
打开界面后-》编辑-》首选项-》插件。检索“opendata”后安装。导入与影像相同的空间参考。新建shapefile。右击文件另存为osm。原创 2024-04-24 20:46:08 · 104 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的地图发布和加载(GAZEBO仿真)
这里是你想要保存的地图文件的名称,不需要文件扩展名。例如,如果你想要将地图保存为my_map,只需输入my_map,map_saver会自动生成.pgm和.yaml文件(例如my_map.pgm和my_map.yaml)。使用rosrun命令启动map_server节点,并指定.yaml文件的路径。原创 2024-04-03 10:20:27 · 125 阅读 · 0 评论 -
ROS2纯跟踪实现(C++)
【代码】ROS2纯跟踪实现(C++)原创 2024-03-18 16:02:59 · 367 阅读 · 0 评论 -
机器人在果园内行巡检仿真(2D雷达、realsense相机)
DiffBot是一种具有两个轮子的自主差动驱动机器人。它的主要处理单元是一个运行Ubuntu Mate 20.04和ROS 1 (ROS Noetic)中间件的Raspberry pi4b。该存储库包含ROS驱动包、真实机器人的ROS控制硬件接口和模拟DiffBot的配置。修改配置文件orchard_world.launch。原创 2024-03-18 15:59:59 · 707 阅读 · 0 评论 -
无里程计下的纯跟踪算法实现
当你只有一个相机的时候,想要快速实现机器人跟随功能,没有里程计的情况下,就可以看这里了。这篇博文实现了一个无里程计下的纯跟踪算法。原创 2024-02-02 17:28:14 · 101 阅读 · 0 评论 -
驱动运动学:Skid steer滑移转向和mecanum麦克纳姆(包括 ROS Twist)
麦克纳姆轮方程更难找到,而且有不同的版本。我在这里展示的版本更容易直观地理解,并且似乎工作得更好(我不需要这个版本的随机比例因子),我还为它们提供了 ROS 方法。在 ROS 中,如果使用Twist 主题(这是驱动器消息的默认设置)(消息名称通常是 cmd_vel),您通常会在Linear.x字段中设置 Linear_velocity,在Angular.z字段中设置 Angular_velocity。一个不相关的注意事项是,如果您在不平坦的地形上操作,那么进行麦克纳姆类型的运动将会失败并且会有很多滑动。原创 2023-11-09 10:21:53 · 242 阅读 · 0 评论 -
纯跟踪算法仿真
PS: 要记得修改smart.xacro小车模型的路径,否则运行相关指令后小车模型无法正常显示。用c++和ros在gazebo中实现纯跟踪仿真。操作步骤:(新开终端窗口)原创 2023-09-06 15:10:24 · 186 阅读 · 0 评论 -
纯跟踪算法Pure Pursuit
非完整(Nonholonomic)动力学约束就是假设车辆在运动过程中没有滑移。很多在平坦路面运动的无人车辆或移动机器人都用这种假设设计轨迹跟踪控制器,特别是纯跟踪算法(Pure Pursuit),已经被成功地应用在很多机器人轨迹跟踪控制中,包括2005年DAPAR沙漠挑战赛冠军的斯坦福大学的Stanley赛车。——摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》之所以放在这里介绍,是因为纯跟踪算法是一种基于运动学约束的算法,对该算法的学习可以更好地理解车辆运动学模型。原创 2023-08-31 09:52:01 · 408 阅读 · 0 评论