ROS之多坐标变换

概念描述

现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标

实现分析:

• 首先，需要发布 son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的坐标消息
• 然后，需要订阅坐标发布消息，并取出订阅的消息，借助于 tf2 实现 son1 和 son2 的转换
• 最后，还要实现坐标点的转换

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

• 新建功能包，添加依赖

• 创建坐标相对关系发布方(需要发布两个坐标相对关系)

• 创建坐标相对关系订阅方

• 执行

C++实现

1.创建功能包

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

2.发布方