谐波电网下基于矢量比例积分电流调节器的双馈异步发电机运行控制技术

1. 引言

随着能源和环境问题的日趋严峻，可再生能源发电特别是风力发电技术得到了广泛关注和长足发展， 其中基于双馈异步发电机(doubly-fedinduction generator，DFIG)的风力发电系统应用最为广泛。DFIG 风电系统采用背靠背式双PWM 变流器，其中，网侧变流器用于控制直流母线电压恒定及调节网侧功率因数，转子侧变流器用于实现对DFIG 输出有功功率和无功功率的独立控制。

目前，理想电网电压下的 DFIG 控制技术已经日渐成熟，为增强风电机组在弱电网下的运行能力考虑电网不平衡下的DFIG 控制技术得到了广泛的研究[6-9]。然而实际电网中总是存在一定的谐波电压，IEEE 519-1992[10]and ER G5/4-1[11]等标准中规定电网电压中允许存在不超过5%的5、7 次谐波分量。此时如果DFIG 保持控制策略不变，将出现定/转子电流畸变以及定子输出有功/无功功率和电磁转矩脉动，不利于DFIG 风电机组的稳定可靠运行。

为了改善谐波电压下 DFIG 的运行性能，必须实现DFIG 谐波电流的精确控制。目前较为常用的电流调节器包括比例积分(proportional integral，PI)调节器、比例积分谐振(PIR)、比例谐振（PR）调节器、以及矢量比例积分（VPI）调节器。由于PI 调节器仅对直流信号具有优良的调节能力，
因此必须在各次谐波同步旋转坐标系下实现对各次谐波电流的控制，复杂的谐波提取算法降低了转子电流控制的快速性及准确性。PR 与PIR 调节器均使用谐振器对谐波频率信号产生较高增益，实现谐波电流的控制，由于无需谐波电流提取，降低了算法复杂度，可有效保证转子电流的快速准确跟踪。

考虑到待调节的 DFIG 转子电流谐波分量在同步速旋转坐标系下表现为6 倍电网频率的交流信号因此为实现DFIG 谐波电流的精确控制，不仅需要电流调节器闭环传递函数在谐振频率点处的幅频特性满足0 dB，还需要电流调节器闭环传递函数在谐振频率点处的相位响应为0°，才能实现谐波电流的无差跟踪，进而实现谐波下的DFIG 控制目标。但是，PR 与PIR 调节器中谐振器由一阶分子及二阶分母组成，无法达到谐振频率点处闭环函数的0° 相位响应。而VPI 调节器拥有二阶分子，可确保控制系统闭环函数在谐振频率点处相位响应取得理想的0° 相位延迟。因此，传统PIR 调节器虽然能实现转子谐波电流的有效控制，然而PIR闭环传递函数的相位响应缺陷决定了其无法达到VPI 调节器所具备的高精度谐波电流控制能力。

本文在介绍 5、7 次谐波电网电压下DFIG 数学建模基础上，从DFIG 机组可靠运行出发，以电磁
转矩及定子输出无功功率无波动为控制目标，给出了DFIG 谐波电流指令。为实现谐波电流的准确跟踪，采用基于同步速旋转坐标系下的VPI 电流调节器，以实现谐波控制目标。最后构建了1.6 kW 的DFIG 机组，对所提理论进行了实验验证。

2. 谐波电网电压下DFIG 控制策略

2.1 谐波电网下DFIG 数学模型

考虑到电网电压所含谐波以 5 次及7 次分量为主，因此本文主要研究电网5 次及7 次谐波电压共存下DFIG 的高性能控制技术。图 1 为定子两相静止 αβ 坐标系、转子两相相对转子绕组静止 αβr 坐标系，基频同步旋转dq+ 坐标系，5 次谐波旋转dq5− 坐标系和7 次谐波旋转dq7+坐标系的空间示意图。

图 2 为DFIG 在dq+ 坐标系下的等效电路，可以得出

式中：Lr 为转子电感；Rr 为转子电阻；σ = 1 − Lm 2 /(Ls Lr)为漏磁系数；Ls 为定子电感；Lm 为互感；I 为电流；U 为电压；下标rdq 为转子的dq 轴分量。

DFIG 定子电流在dq+ 坐标系下可表示为

式中：上标 + 为dq+ 旋转坐标系；下标sdq、rdq 分别为定、转子的dq 轴分量；Lm 为定转子互感；Ls为定子自感；I 为电流；ψ 为磁链。DFIG 定子电压在dq+ 坐标系下可表示为

式中：上标5−、7+ 分别表示dq5− 坐标系和dq7+ 坐标系；下标5−，7+ 分别表示5 次、7 次谐波分量；U 表示电压。

谐波电网电压下的 DFIG 定子输出瞬时有功和无功功率可表示为

将式(2)、(3)代入式(4)，瞬时有功功率和无功功率可表示为

式中：

其中

从图 2 可知，DFIG 电磁功率等于2 个等效的电压源 和dq 输出的功率之和，因此电磁功率的表达式可表示为

从式(5)和式(7)可以看出，当考虑电网电压5、7 次谐波分量时，DFIG 定子输出有功/无功功率及
电磁转矩由直流分量，6 倍频和12 倍频波动分量组成，这对风电机组的大规模并网发电和长时间可靠运行均有不利影响。需要指出的是，由于12 倍频分量由电网电压及定转子电流中含量较小的5、7次谐波分量之间相互作用而产生，因此在实际系统中可以忽略12 倍频所造成的不利影响，而主要考虑由基频与5、7 次分量之间相互作用而产生的6倍频波动分量。

2.2 谐波电压下DFIG 优化控制策略

谐波电网下DFIG电磁转矩会产生6 倍频波动，对DFIG 轴承、联轴器、转轴等机械结构造成危害，
因此为确保谐波电网下DFIG 机组的可靠稳定运行，本文以消除DFIG 电磁转矩波动为控制目标，
由于此时定子输出无功功率6 倍频分量可同时被消除，因此本文所研究的DFIG 谐波控制目标为同
时消除DFIG 电磁转矩及定子输出无功功率的6 倍频波动，即Pecos6 = 0，Pesin6 = 0，Qecos6 = 0 和Qesin6 = 0。当采用定子电压矢量定向时，将定子电压定向于同步速正向旋转dq+ 坐标系的d 轴，可以得到定子电压与定子磁链之间的关系为

根据式(5)、(7)、(9)和(10)，可得此控制目标下的转子电流谐波分量参考值为

转子电流基频分量参考值可由定子输出有功/无功功率的给定值计算得到

将式(11)旋转至同步速旋转坐标系下，并结合式(12)，可得dq+ 坐标系下转子电流参考值为

2.3 VPI 电流调节器

为消除谐波电网下 DFIG 电磁转矩和无功功率的波动，在dq+ 同步速坐标系下的转子电流参考值
由直流分量和6 倍频交流分量组成，分别可通过传统PI 调节器和谐振调节器实现准确无差跟踪控制。由于谐振调节器所调节的对象为交流量，需要同时实现谐振频率点处的电流闭环传递函数的幅频特性为0 dB，以及相位响应为0°，才能够确保给定与实际交流电流信号之间是无差跟踪的，进而准确实现DFIG 谐波控制目标。为实现 DFIG 谐波电流的有效控制，一般可采用PIR 电流调节器[，其传递函数可表示为

式中：Kp、Ki 为传统PI 部分的比例及积分参数；ω 1 为电网基频分量频率，则6ω 1 为谐振部分的谐振点频率；ω c 为谐振频率点处的带宽；Kr 为谐振参数。由于 PIR 调节器中谐振部分的分子为一阶环节，无法同时实现谐振频率点处的电流闭环传递函数的0 dB 幅频特性和0° 相位响应。而VPI 调节器谐振部分中分子是两阶环节，能通过零极点相消技术消除控制对象的极点，从而提高谐波电流控制的稳定性。VPI 调节器传递函数可表示为

式中Kpr、Kir 为谐振部分的比例与积分参数。由于待调节交流信号的频率为 6 倍电网频率，因此谐振部分中的分母中所设计的谐振频率点也选择为6ω 1。考虑到实际系统中，电网频率存在轻微的频率偏差将会使得理想的谐振部分(即无ω c 项)在谐振点频率处所对应的增益大幅衰减，进而恶化电流调节的性能，因此分母中加入参数ω c，增加谐振部分在谐振频率点的增益带宽，以增强谐振部分对电网频率偏移的鲁棒性。由于 PIR 与VPI 调节器在谐振频率点处的相位响应将影响两者的谐波电流调节精度，根据VPI 调节器传递函数(15)，可以得到VPI 调节器在谐振点处的相位响应：

为了选取合适的VPI 参数Kpr、Kir，以满足VPI中的零点与DFIG 本身传递函数之间极点相消的要
求，参数Kpr 与Kir 之间的关系如下式所示：

由于一般情况下 Kir 在102 数量级，且 ω c 取值在10~30 rad/s，因此式(17)分母中的Kp 相比Kir /ω c而言可以忽略；此外由于 ω 1 = 100π rad/s，因此分子中的 −Ki /6ω 1 相比Kpr 6ω 1/ω c 而言很小。故式(17)可以简化为

PIR 调节器在谐振频率点处的相位响应可通过类似推导得到，考虑到Ki  6ω 1，因此 −Ki /(6ω 1) ≈ 0，因此，有

图3 给出了VPI 和PIR 调节器的幅频和相频特性，其中VPI 调节器中，Kp = 1，Ki = 1，ω c = 20 rad/s，ω 1 = 100π rad/s，Kpr = 1，Kir = 157；PIR 调节器中，Kp = 1，Ki = 1，ω c = 20 rad/s，ω 1 = 100π rad/s，Kr =1 000。可以看出，2 个调节器的PI 部分对直流量有较大的增益，确保了对直流量的良好调节能力。而谐振部分在设定的谐振频率点处均取得了40 dB 左右的增益，并且合适的谐振点带宽 ω c = 20 rad/s 使幅值增益不会因电网频率偏移而有过多的下降，从而增强了谐振部分在电网频率偏移下的运行能力。此外，可以看出VPI 调节器在谐振频率点的相位响应的确为83°，而PIR 调节器在谐振频率点的相位响应为0°。

考虑到控制对象DFIG 的感性负载特性，在控制闭环中会引入相位延迟，其数学模型如式(1)所
示。由式(1)可得出DFIG 对6 倍频交流信号的相位延迟：

将表3 中DFIG 参数代入式(21)，可得DFIG 本身所造成的相位延迟在 −85° 左右，由VPI 所引入
的相位超前基本可以弥补DFIG 引入的相位延迟，有利于转子谐波电流跟踪的准确性。然而PIR 在谐振频率点处的相位响应接近0°，无法补偿DFIG 的相位延迟作用，因而不利于转子谐波电流信号的准确控制。图 4 给出了DFIG 转子电流的闭环控制框图，通过建立转子电流闭环传递函数，以研究和对比PIR 与VPI 调节器对转子电流基频分量及谐波分量的跟随特性。

VPI 闭环传递函数如式(22)所示，其在谐振点处的相位响应如式(23)所示：

由于 ω c  ω 1 且Ki  6ω 1，式(23)经过简化可得

由表3 所示的DFIG 及系统参数，并且结合式(24)，可知6ω 1σ Lr(σ = 0.06，Lr = 0.093 H，ω 1 =
100π rad/s) = 10.512，而Kpr6ω 1 /ω c = 14 796.9(Kpr = 1，ω c = 20 rad/s)，因此式(24)两项的分子可以认为近似相等。同时，Rr = 0.88 Ω，Kp = 1，Kir = 157，式(24)两项的分母也可以认为近似相等。因此，采用VPI电流调节器的DFIG 转子电流闭环传递函数可在6倍频谐振频率点处取得接近0° 的相位响应，并且在一定范围内谐振器参数变化也不会影响到谐振点处的相位响应，因而增强了VPI 调节器在DFIG谐波电流调节中的实用性。

表 1 给出了采用不同VPI 调节器参数时的闭环传递函数相位响应，其中谐振频率点处带宽 ω c 选
择工程上的常用值5、10、15、20 rad/s，取Kpr = 1、3、6、9，Kir 可由(18)计算得到。可以看出，当采取不同参数时，电流闭环传递函数在谐振频率点处的相位响应均接近0°，从而实现给定与实际信号之间无相位差。

类似可得采用 PIR 调节器的电流闭环传递函数的相位响应表达式：

可以看出，采用PIR 调节器时电流闭环函数在谐振频率点处的相位响应与所选取的谐振器参数
有关，且很难达到0° 的理想相位响应。表2 给出了采取PIR 谐振器不同参数情况下的闭环函数谐振
频率点处的相位响应。以Kr = 2 000，ω c = 5 rad/s 为例，闭环函数谐振频率点处的相位响应为 −1.5°，虽然相位偏差较为接近0°，但是在实际系统中，由于电网频率偏移等因素的影响，ω c = 5 rad/s 并不足以确保其可靠稳定运行，且较大的Kr 值将会降低PIR 调节器的相位裕度，从而更易引发闭环系统不稳定工作，影响谐波控制效果。而随着ω c 的增大，

闭环函数相位响应也逐渐增大，降低了转子电流谐波分量的调节精度。图 5 给出了基于VPI 及PIR 的电流闭环传递函数的幅频和相频特性，其中VPI 调节器中，Kp = 1，Ki = 1，ω c = 20 rad/s，ω 1 = 100π rad/s，Kpr = 1，Kir =157；PIR 调节器中，Kp = 1，Ki = 1，ω c = 20 rad/s，ω 1 = 100π rad/s，Kr = 1 000。可以看出，对于直流量及300 Hz 的交流量，VPI 电流调节器可确保谐振频率点处0 dB 的幅值增益以及0° 的相位响应，从而使得给定与实际信号之间幅值和相位相同。而PIR调节器虽然也能获得谐振频率点处的0 dB 幅值响应，但此时相位响应为 −12.2°，因此对于所调节的6 倍频交流信号，实际值与给定值之间总是存12.2°的相位差，因此即便做到幅值相等也无法做到准确无差的电流跟踪效果。

PIR 调节器造成的相位滞后可以通过添加相位补偿环节进行补偿，文献[23-25]均有提及该相位补
偿技术，然而此补偿技术存在以下缺陷：
1）无法精确确定相位补偿大小。这些文献中均给出了补偿时间的经验值，例如2 个采样周期等，
而无法根据特定的某一控制闭环系统得到精确的相位补偿时间，因为精确的相位延迟将受很多参数
影响，如电机本身参数、采样周期、谐振器参数等，根据表2 的数据结果，可以知道待补偿的相位延迟很难确定。
2）PIR 进行相位补偿后所得的相位越接近于0°，则越有可能发生过补偿，从而导致闭环控制系
统不稳定运行的情况发生。综上所述，PIR 相位补偿在理论上虽然可行，但是应用于实际系统中，无法准确判断补偿相位的大小，并且可能对闭环系统的稳定性造成不利影响。相比之下，VPI 本身即能够保证准确的0° 闭环相位响应，本身就不需要相位补偿，因此VPI 相比PIR 具有更优异的谐波电流调节能力。

3. 系统构建

基于所建立的谐波电网下DFIG 数学模型及VPI 电流调节器，可以得到谐波电网下DFIG 控制
框图，如图6 所示。其中，通过与转子转轴同轴连接的编码器可以得出转子位置角及转速信号，电网电压的基频分量通过锁相环得到，通过对采样得到的电网电压和转子电流信号进行谐波分量提取可分别得到电网电压基频与谐波分量，并根据式(13)计算得到转子电流参考值。VPI 调节器的输入分别为转子电流的实际信号与参考信号，输出的转子参考电压通过坐标旋转变换至转子定向旋转坐标下，并采用SVPWM 调制控制转子侧变流器的开关状态。

为了实验验证所提控制策略在谐波电网电压条件下的可行性和有效性，构建了DFIG 转子侧变
流器系统及谐波电网模拟装置，实验平台系统框图如图7 所示。其中用于模拟风力机的鼠笼式异步电机由通用变频器拖动，并与DFIG 同轴相连。由于主要验证转子侧变流器的控制策略，故未在DFIG系统中考虑网侧变流器。转子侧变流器直流母线电压由直流电源提供，谐波电网模拟装置由三相电压源型逆变器组成，用于调节所需谐波的阶次及幅值等。
表 3 给出了实验用DFIG 电机参数，谐波控制算法的实现基于TI 公司的DSP TMS320F2812，采
样频率为10 kHz，IGBT 开关频率设定为5 kHz。实验波形由横河YOKOGAWA 的DL750 录波仪采集，谐波含量分析由横河WT1600 功率分析仪处理。

4. 实验验证

基于构建的 DFIG 系统及谐波电网发生装置，进行了谐波电网电压下(考虑5，7 次谐波电压分
量)，以电磁转矩及定子输出无功功率无波动为控制目标的实验研究。需要指出的是，由于电机本身存在齿谐波及饱和等因素影响，使得实验过程中DFIG 定、转子电流中均存在非预期的谐波分量，可将这些谐波分量看做为背景谐波，则更有利于关注本文所讨论的5，7 次谐波下的DFIG 控制策略的有效性。图 8 给出了理想电网条件下的DFIG 系统运行实验结果，此时5 次及7 次谐波分量均为0.3%，电网电压THD 为0.5%。可以看出，DFIG 定、转子电流基本保持正弦，且定子输出无功功率及电磁转矩基本保持稳定。由于转速为 0.8 pu(即40 Hz)，因此转子电流表现为以10 Hz 为基频的正弦信号。此外，由齿谐波及饱和等因素造成的非正弦气隙磁场分量将导致定、转子电流出现谐波分量，通过对电流波形的频谱分析，此时定子电流THD 为2.2%，转子电流THD 为1.2%。

而当电网电压中包含均为 2.0%的5 次及2.0%的7 次谐波(THD = 2.8%)分量时，DFIG 定子电流中
出现由谐波电压所造成的250 Hz 及350 Hz 谐波分量。而此时转速为0.8 pu，其与5、7 次谐波分量相互作用将会在转子上产生290 Hz(250 Hz + 40 Hz)的29th 分量及310 Hz(350 Hz − 40 Hz)的31th 分量。图9给出了谐波电网下DFIG 采用传统控制策略的运行实验结果。此时，定转子电流谐波分量明显增大，定子电流中出现4.1%的250 Hz 及2.9%的350 Hz谐波(THD = 5.2%)分量，而转子电流中出现2.3%的290 Hz 及2.0%的310 Hz 谐波(THD = 3.1%)分量，此外定子无功功率及电磁转矩也分别存在 ±20 var及 ±0.5 N⋅m 的6 倍频波动。定子输出无功功率及电磁转矩6 倍频波动分量将对DFIG 的电机转轴，齿轮箱等机械结构造成损伤，不利于风电机组的长期稳定运行。图 10 给出了在谐波电网下以消除转矩和无功波动为控制目标的DFIG 运行性能实验结果。可以看出，由于VPI 电流调节器对转子电流谐波分量施加准确的调节，定子电流谐波分量得以被抑制至1.7%的250 Hz 及0.8%的350 Hz(THD = 1.9%)，转子电流谐波分量抑制至0.8%的290 Hz 及0.6%的310 Hz(THD = 1.0%)，同时定子无功功率及电磁转矩的6 倍频波动分量也大大减小到 ±8 var 及±0.16 N⋅m，从而验证了本文所提的谐波控制策略的有效性及VPI 电流调节器优良的谐波控制性能。

若DFIG 运行于谐波电网电压下而不采取谐波控制策略时，DFIG 定转子电流，无功功率及电磁转矩均会恶化，不利于DFIG 系统及电网的稳定可靠运行。而施加谐波控制策略后，DFIG 运行性能得到较大改善，接近理想电网下的响应，如当施加谐波控制策略后无功功率及电磁转矩的波动量被抑制到 ±8 var 及 ±0.16 N⋅m，而理想电网下其为 ±5 var 及 ±0.1 N⋅m。谐波影响未完全消除的主要原因是在实际系统电流闭环控制过程中，DSP 计算延时、PWM 更新等因素，以及电机参数的时变性及非线性等因素均会给电流闭环控制引入不可预期的误差，最终导致了谐波电网下的DFIG 系统响应仍未达到理想电网下的系统响应。图 11 给出了谐波控制策略下，电网电压谐波状态变化下DFIG 系统运行实验结果。当谐波电网电压分量注入(由0.3% 5 次及0.3% 7 次谐波电网电压变换为2.0% 5 次及2.0% 7 次谐波电网电压)的一瞬间，原本正弦的定转子电流上叠加了谐波分量，原本平稳的定子输出无功功率及电磁转矩也出现了6 倍频波动分量。但在谐波控制策略的作用下，大约经过40 ms 左右的调节，定转子电流返回正弦状态，无功功率及电磁转矩也基本保持平稳状态，系统又重新回到谐波注入之前的运行状态。

图12 给出了谐波电网下电磁转矩阶跃时DFIG实验结果，此时转矩由3.5 N⋅m 阶跃至5 N⋅m，转子
电流d 轴分量参考值也由1.4 A 阶跃至1.8 A。由图可知，VPI 电流调节器可控制转子电流d 轴分量准确跟踪参考值，实现电流闭环无差运行，从而证明了VPI 电流调节器优良的瞬态电流调节能力。
图 13 给出了亚同步(0.8 pu)至超同步运行(1.2 pu)下DFIG 实验结果。可以看出，在转速变化
过程中，电机定转子电流均能够做到平稳快速过渡，DFIG 电磁转矩和无功功率均保持稳定，证明了VPI 调节器能在同步速上下范围内可靠稳定工作。

5. 结论

本文通过分析 5，7 次谐波电网电压下DFIG 的数学模型，论述了DFIG 运行于谐波电网电压下将
出现定、转子电流畸变，定子输出有功功率/无功功率及电磁转矩波动，不利于风机系统及电网的可靠稳定运行。从风电机组机械部分的稳定可靠运行角度出发，选择DFIG 定子输出无功功率及电磁转矩无波动为谐波控制目标，并采用VPI 电流调节器对谐波控制下的转子电流进行有效准确快速的调节。通过深入分析和对比PIR 和VPI 电流调节器的本身及闭环特性，论证了VPI 电流调节器对于DFIG 谐波电流的幅值和相位优良的控制能力，可确保谐波电流的准确跟踪。最后构建了DFIG 实验系统，所提谐波控制策略及VPI 电流调节器的正确性和可行性进行了实验验证。