电力电子化电力系统中的谐波稳定性：概念、建模和分析

1. 引言

随着可再生能源和节能应用的大规模采用，现代电网正在经历从以电机为主向以电力电子为主的转变。这一转变虽然提高了电网的灵活性、可持续性和效率，但也给电网的稳定性和电能质量带来了新的挑战。本文对未来电力电子化电力系统中的谐波稳定性进行了系统分析，探讨了谐波稳定性的基本概念、现象、建模方法和系统分析工具。

2. 谐波稳定性概念与现象

2.1 历史回顾

谐波稳定性问题最早在1961年英吉利海峡高压直流（High Voltage Direct Current，HVDC）输电系统的调试阶段就被报道。该HVDC系统基于线路换流器（Line-Commutated Converters，LCCs），在低短路比（SCR）电网中，电压畸变会导致LCC的不对称触发角，进而导致电网电流出现意外谐波，形成与电网阻抗的正反馈环路。

2.2 现代电力电子化系统中的谐波稳定性

在现代电力电子化电力系统中，谐波稳定性问题有更多不同的形式，这主要是由电压源变换器（Voltage-Source Converters，VSCs）的多时间尺度控制动态导致的。

2.3 谐波稳定性的基本概念

谐波稳定性本质上是一种小信号稳定性问题，但其特点是在电网基频以上和以下频率范围内的波形畸变。这些畸变可能来自宽带控制环路的相互作用，或者是基频、开关频率和奈奎斯特频率的频率耦合动态。

2.4 谐波不稳定性的主要形式

根据控制系统的不同，谐波不稳定性可表现为以下几种形式：

2.4.1 基频侧带振荡

这是由相位锁定环（Phase-Locked Loop，PLL）和外环控制的不对称动态引起的。在d-q坐标系中的振荡会在相位域中产生基频的两个侧带分量。图4显示了PLL对并联VSC动态效应的测量波形。可以看到，即使在正弦电网条件下，VSC电流也会出现两个频率分别高于和低于基频的谐波分量。

2.4.2 开关频率侧带振荡

这是由脉宽调制（Pulse-Width Modulation，PWM）和采样过程的频率耦合动态引起的。小信号扰动会在低频范围内引入额外的侧带，可能与内部交流电流控制（Alternating Current Control，ACC）环路相互作用，导致谐波不稳定。图6展示了由2台并联VSC的异步载波引起的开关频率侧带谐波不稳定性的测量结果。有趣的是，注入电网的电流（即VSC输出电流之和）保持正弦，而VSC输出电流却出现了高频（2.75 kHz）谐波分量。

2.4.3 谐波频率振荡

这可能是由宽带内部ACC环路引起的，其中时间延迟可能在奈奎斯特频率以下引入负阻尼，从而导致系统出现谐波频率振荡。图5展示了由并联VSC的内部ACC环路相互作用引起的谐波不稳定性现象。在测试中，当ACC环路带宽从fs/20增加到fs/15时，并联VSC变得不稳定。

3. 变换器线性化建模

3.1 变换器动态特性

电力变换器是非线性和时变的动态系统。非线性性来自于闭环控制系统中动态变化的占空比，而时变性则源于开关调制过程和交流系统的时间周期性工作轨迹。

3.2 建模方法概述

图7概述了交-直流变换器常用的建模方法及其基本建模程序和动态特性。首先，假设功率半导体器件具有理想开关行为，将变换器表示为开关模型。然后，可以采用三种不同的方法来获得变换器的连续动态模型：1）基于移动平均算子的状态空间平均法，2）广义平均法，3）谐波状态空间（Harmonic State-Space，HSS）模型。

3.3 状态空间平均法

状态空间平均法基于移动平均算子，主要适用于低于开关频率一半的频率。对于交-直流变换器，可以采用以下三种方法进行线性化：

3.3.1 d-q坐标系模型

适用于平衡三相系统。在d-q坐标系中，时间周期性工作轨迹可以转换为直流工作点，从而得到非线性但时不变的模型。

3.3.2 谐波线性化方法

基于谐波平衡原理和描述函数方法。这种方法直接对相位域状态空间平均模型进行线性化，通过叠加两个正弦扰动（一个正序，一个负序）来实现。

3.3.3 α-β坐标系模型

可以捕捉基频的频率耦合（侧带）振荡。这种模型是从基于复数空间矢量和复数传递函数的d-q坐标系模型推导而来的。

3.4 多频率模型

对于不平衡三相变换器系统，需要考虑更多的频率耦合项。主要有两种多频率建模方法：

3.4.1 广义平均法和动态相量法

这种方法定义了时变傅里叶系数，可以提取正序和负序分量的时变傅里叶系数。通过这种方法，可以捕捉序分量之间的交叉耦合。

3.4.2 HSS方法

HSS方法的核心思想是为线性时变周期（Linear Time-Periodic，LTP）动态系统建立与线性时不变（Linear Time-Invariant，LTI）状态空间模型的类比。这是通过引入指数调制周期（Exponentially Modulated Periodic，EMP）信号表示来实现的。

3.5 建模方法比较

表1总结了不同建模方法在分析各种系统条件下谐波稳定性问题的适用性。所有模型都适用于分析由电流控制环路相互作用引起的谐波不稳定性。而谐波线性化方法虽然考虑了负序分量，但没有提取交叉耦合动态。

4. 系统稳定性分析

针对系统级稳定性分析，主要有两种分析方法：基于时域状态空间模型的特征值分析，以及基于频域组件传递函数的阻抗分析。

4.1 特征值分析

特征值分析基于电力系统的状态空间表示。该方法不仅能捕捉系统的输入-输出动态，还能提供响应模式和状态变量相对影响的全局视图。然而，由于电力电子化电力系统的多时间尺度和频率耦合动态，这种方法可能导致非常高阶的系统状态矩阵，增加了计算负担。

为了解决高计算需求问题，组件连接方法（Component Connection Method，CCM）被用于基于变换器的电网。CCM提供了一种计算效率高的程序来导出LTI状态空间模型。图8显示了一般状态空间表示和CCM的建模程序比较。

4.2 阻抗分析

阻抗分析方法最初是为直流-直流变换器的输入滤波器设计而开发的。该方法在变换器端口处提取其动态，然后转换为电气阻抗，从而可以使用电路理论进行系统稳定性分析。

图9说明了阻抗分析方法的基本原理。(a)展示了一个基于变换器的电力系统的阻抗等效模型，(b)展示了用于表征变换器-系统相互作用的通用阻抗等效模型，(c)和(d)分别展示了电流控制和电压控制变换器的次级反馈环路。

4.3 稳定性分析工具比较

表2对基本状态空间表示、CCM和阻抗分析方法在多个特征上进行了比较。与特征值分析相比，阻抗方法的优势在于其黑盒建模能力，特别适合分析来自不同供应商的多个变换器的相互作用。然而，阻抗方法仅能预测变换器端口的输入-输出动态，无法识别系统振荡模式和状态变量的参与因子。

5. 结论与未来趋势

5.1 主要结论

本文系统地讨论了现代电力电子化电力系统中谐波稳定性的概念和现象。主要结论如下：

（1）谐波稳定性本质上是一种小信号稳定性问题，但其特点是在电网基频以上和以下频率范围内的波形畸变。

（2）谐波不稳定性可以表现为基频侧带振荡、开关频率侧带振荡和谐波频率振荡等多种形式。

（3）变换器的频率耦合小信号模型对谐波稳定性分析至关重要。从线性时变系统理论得到的谐波传递函数（Harmonic Transfer Function，HTF）可以统一交-直流变换器的建模。

（4）系统稳定性分析主要有特征值分析和阻抗分析两种方法，各有优缺点。特征值分析提供全局视图但计算负担大，阻抗分析具有黑盒建模优势但无法识别系统振荡模式。

5.2 未来研究方向

未来研究可能需要关注以下几个方面：

（1）开发适应性强的电力变换器小信号模型：根据系统条件和关注的不稳定现象，开发能够准确捕捉相关动态特性的模型。

（2）改进系统分析工具：开发能够识别来自不同供应商的多个变换器振荡模式的有效系统分析工具，同时保持计算效率。

（3）系统分区和动态模型聚合：针对大规模电力电子化电力系统，开发高效的系统分区方法和动态模型聚合技术，以降低分析复杂度。